[发明专利]用于车辆车道控制的方法和设备

说明书

一种用于控制车辆的动态的设备和方法，其中，检测或确定车辆的尤其当前的行进方向角(α)，限定在期望驾驶路线(110)的时间曲线上第一点(120)所对应的期望行进方向角(α_psi)，其中，该第一点(120)布置在期望驾驶路线(110)上与尤其瞬时车辆位置所对应的位置(116)相距第一预期时间的距离处，其中，确定当前行进方向角(α)与期望行进方向角(α_psi)的行进方向角偏差，其中，限定在期望驾驶路线(110)的时间曲线上第二点(124)所对应的目标角(α_ta)，其中，该第二点(124)布置在期望驾驶路线上与所述位置(116)相距第二预期时间的距离处，其中，根据由第一参数放大的目标角(α_ta)和由第二参数放大的行进方向角偏差的加和来确定方向盘角(δ)。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆车道控制的方法和设备。

背景技术

使用车道控制，确定车辆的转向角，使得车辆遵循所期望的驾驶路线。

发明内容

根据独立权利要求所述的方法和设备使得可以进行稳健的车道控制，可以以尤其简单的方式调节车道控制的参数。

用于控制车辆的侧向动态(Querdynamik)的设备、尤其是车道控制器包括检测装置、输出装置和计算装置，其中，检测装置被配置成检测或确定车辆的尤其当前的行进方向角，其中，输出装置被配置成输出方向盘角，能够通过该方向盘角来控制车辆，并且其中，计算装置被配置成，限定在期望驾驶路线的时间曲线/经过(zeitlichen Verlauf)上第一点所对应的期望行进方向角，其中，该第一点布置在期望驾驶路线上与尤其瞬时车辆位置所对应的位置相距第一预期时间(Vorausschauzeit)的距离处，并且其中，该计算装置被配置成确定当前行进方向角与期望行进方向角的行进方向角偏差，并且限定在期望驾驶路线的时间曲线上第二点所对应的目标角，其中，第二点布置在该期望驾驶路线上与所述位置相距第二预期时间的距离处，并且其中，计算装置被配置成根据由第一参数放大的目标角和由第二参数放大的行进方向角偏差的加和来确定方向盘角。可以通过两个比例分量以尤其简单的方式参数化这种控制器。

计算装置优选地被配置成限定第一预期时间并且在期望驾驶路线上确定处在与所述位置相距该第一预期时间的距离处的第一点，并且/或者该计算装置被配置成限定第二预期时间并且在期望驾驶路线上确定处在与所述位置相距该第二预期时间的距离处的第二点。结果，可以藉由简单的参数化模拟驾驶员关于车辆性能的知识，并且因此，可以补偿由于车辆行为的时滞。

计算装置优选地被配置成，确定根据车辆的模型从具有相对于该车辆的固定几何参考的点、尤其从该车辆的重心或前桥中心点或从驾驶员的位置到第二点的方向，并且基于根据车辆的模型该方向从车辆纵向轴线偏离的角度确定目标角。

车道控制器优选地包括用于输入第一参数和/或第二参数和/或第一预期时间和/或第二预期时间的输入装置。这使得可以以尤其简单的方式使控制器参数化。

用于控制车辆的动态、尤其是侧向动态的方法提供的是，检测或确定车辆的尤其当前的行进方向角，限定在期望驾驶路线的时间曲线上第一点所对应的期望行进方向角，其中，所述第一点布置在期望驾驶路线上与尤其瞬时车辆位置所对应的位置相距第一预期时间的距离处，其中，确定当前行进方向角与期望行进方向角的行进方向角偏差，其中，限定在期望驾驶路线的时间曲线上第二点所对应的目标角，其中，第二点布置在期望驾驶路线上与所述位置相距第二预期时间的距离处，其中，根据由第一参数放大的目标角和由第二参数放大的行进方向角偏差的加和来确定方向盘角。为了控制车辆，例如可以将方向盘角输出至对车辆进行控制的下游控制器或转向致动器。

在一方面，限定第一预期时间，并且在期望驾驶路线上确定处在与所述位置相距该第一预期时间的距离处的第一点，并且/或者限定第二预期时间，并且在期望驾驶路线上确定处在与所述位置相距第二预期时间的距离处的第二点。