[发明专利]HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车辆的位姿，根据实车测试中摄像头的位姿参数设置HIL仿真测试中摄像头的位姿，使得实车测试和仿真测试中车辆和摄像头的位姿相同，摄像头拍摄的角度完全相同；获取实车测试中摄像头拍摄的真实视野图片和HIL仿真测试中摄像头拍摄的仿真视野图片；重叠真实视野图片和仿真视野图片，根据真实视野图片和仿真视野图片中道路场景的重叠度调整HIL仿真测试中摄像头的位姿，以实现提高HIL仿真测试中与实车测试中摄像头安装位姿的一致性，为HIL仿真测试提供可靠的前置条件。

技术领域

本申请涉及自动驾驶视觉感知技术领域，尤其涉及一种HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

高级驾驶辅助系统和自动驾驶汽车在研发过程中都需要进行真实车辆的真实道路测试(简称实车测试)和HIL(Hardware-in-the-Loop，硬件在环)仿真测试，在实车测试和HIL仿真测试中摄像头都是非常重要的传感器，摄像头采集到的图像会对测试结果产生较大的影响。

现有技术中，通常会根据实车测试中摄像头的位置和姿态参数来设置HIL仿真测试中摄像头的位姿，但是实车测试中摄像头的位姿参数在测量时会存在一些细小误差，这会导致HIL仿真测试中摄像头的位姿与实车测试中摄像头的位姿并不完全一致，从而导致两种测试中摄像头采集到的图像数据存在误差，影响HIL仿真测试的测试结果，对车辆的研发工作的进行造成了阻碍。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中根据实车测试中摄像头的安装位姿参数对HIL仿真测试中的摄像头进行安装的情况下，会由于实车测试中摄像头的安装参数测量存在误差，而导致摄像头在仿真中的安装位姿与实车存在较大差异，影响HIL测试效果的技术问题。

第一方面，本申请提供一种HIL仿真测试中摄像头位姿校准方法，所述方法包括以下步骤：

根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车辆的位姿，根据实车测试中摄像头的位姿参数设置HIL仿真测试中摄像头的位姿；

获取所述实车测试中摄像头拍摄的真实视野图片和所述HIL仿真测试中摄像头拍摄的仿真视野图片；

重叠所述真实视野图片和所述仿真视野图片，根据所述真实视野图片和所述仿真视野图片中道路场景的重叠度调整所述HIL仿真测试中摄像头的位姿。

一些实施例中，所述重叠所述真实视野图片和所述仿真视野图片，根据所述真实视野图片和所述仿真视野图片中道路场景的重叠度调整所述HIL仿真测试中摄像头的位姿前，还包括：

去除所述真实视野图片中的一个RGB通道，去除所述仿真视野图片中的一个RGB通道，其中，所述真实视野图片和所述仿真视野图片中去除的RGB通道不同；

增加所述真实视野图片或所述仿真视野图片的透明度。

一些实施例中，所述根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车辆的位姿，根据实车测试中摄像头的位姿参数设置HIL仿真测试中摄像头的位姿前，还包括：

根据所述实车测试中记录的真实道路场景数据建立所述HIL仿真测试的道路场景。

一些实施例中，所述真实道路场景数据包括：真实道路场景中车道线的数量和相邻车道线之间的距离。

一些实施例中，所述根据实车测试中实车的位姿参数设置HIL仿真测试中仿真车辆的位姿前，还包括：

在进行所述实车测试时调整所述实车的位姿，以使所述实车测试中摄像头拍摄的真实视野图片里包含完整道路场景，并记录所述实车的位姿。