[发明专利]一种可检测弯曲状态的四足爬行气动软体机器人

权利要求书

1.一种可检测弯曲状态的四足爬行气动软体机器人，其特征在于：包括软体机器人主体(7)、柔性拉伸应变传感器(4)、机器人驱动控制模块(6)、传感器信号采集模块(5)；

软体机器人主体(7)的身体上嵌装有机器人驱动控制模块(6)和传感器信号采集模块(5)，软体机器人主体(7)的四肢分别固定安装有对应的柔性拉伸应变传感器(4)，机器人驱动控制模块(6)通过传感器信号采集模块(5)与各个柔性拉伸应变传感器(4)电连接，软体机器人主体(7)的四肢的弯曲状态通过各个柔性拉伸应变传感器(4)采集传感信号，各个柔性拉伸应变传感器(4)将传感信号通过传感器信号采集模块(5)发送给机器人驱动控制模块(6)，实现软体机器人弯曲状态的检测；

每个所述柔性拉伸应变传感器(4)的结构相同，具体包括传感器主体(19)、应变信号读取接口(20)和固定插销(22)；

各个柔性拉伸应变传感器(4)安装在软体机器人主体(7)的四肢的表面，软体机器人主体(7)的四肢的表面均开设有机器人肢体凹槽（9），靠近机器人肢体凹槽（9）两端的软体机器人主体(7)的四肢的表面中还分别开设有插销安装槽，每个插销安装槽与机器人肢体凹槽（9）之间的壁中开设有矩形通孔(18)，传感器主体(19)的两端均设置有安装接口(23)，传感器主体(19)两端的安装接口(23)分别从机器人肢体凹槽（9）穿过对应的矩形通孔(18)后设置在对应的插销安装槽中，再通过固定插销(22)插入对应的安装接口(23)将传感器主体(19)两端的安装接口(23)固定安装在插销安装槽中，从而使得传感器主体(19)安装在机器人肢体凹槽（9）中；靠近安装接口(23)的传感器主体(19)两端均嵌装有应变信号读取接口(20)，两端的应变信号读取接口(20)与传感器信号采集模块(5)电连接；

所述软体机器人主体(7)包括机器人身体(2)、四个机器人肢体(3)和应变限制层(1)；

机器人身体(2)的每端分别对称的固定安装有两个机器人肢体(3)，机器人身体(2)每端的两个机器人肢体(3)之间成夹角布置，机器人身体(2)两端的四个机器人肢体(3)关于机器人身体(2)对称布置并构成软体机器人主体(7)的四肢，机器人身体(2)和四个机器人肢体(3)均固定安装在应变限制层(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种可检测弯曲状态的四足爬行气动软体机器人，其特征在于：

当各个柔性拉伸应变传感器(4)安装在软体机器人主体(7)的四肢的上表面时，各个柔性拉伸应变传感器(4)的上表面均设置有凸起结构（21）；

当各个柔性拉伸应变传感器(4)安装在软体机器人主体(7)的四肢的侧面时，各个柔性拉伸应变传感器(4)的两侧面均设置有凸起结构（21）。

3.根据权利要求2所述的一种可检测弯曲状态的四足爬行气动软体机器人，其特征在于：所述凸起结构（21）具体为：

柔性拉伸应变传感器的上表面或侧面设置有多个沿柔性拉伸应变传感器(4)的自身长度方向间隔排布的凸起块，多个凸起块之间沿沿柔性拉伸应变传感器(4)的自身长度方向平行布置，沿柔性拉伸应变传感器(4)的自身长度方向远离软体机器人主体(7)身体的相邻两个凸起块之间的间距逐渐增大。