[发明专利]避开障碍物方法、装置和机器人

说明书

本发明涉及一种避开障碍物方法、装置和机器人。其中，避开障碍物方法应用于机器人，在本发明实施例中，当机器人与货架相连接后，在前往指定目标点的过程中，激光雷达检测标识特征以及机器人对应的环境信息；根据标识特征计算环境信息中的障碍物与货架的侧边安全线的最短距离；根据最短距离控制机器人的移动，以使机器人避开障碍物。机器人挂靠货架在进行拖运的过程中执行对应的避开障碍物的方法，根据最短距离控制机器人的移动，能够使机器人有效的避开障碍物，保证货架的安全通行。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种避开障碍物方法、装置和机器人。

背景技术

为提高使用效率，机器人集多种功能于一身，引领、迎宾、配送等等。目前，机器人内部配送有货仓，用于存储货物，从而由机器人进行货物配送。

一些技术方案中，机器人只相当于一个底盘，机器人用于钻进货架底部、支撑货架并拖运而走。但是，在机器人托住货架、与货架合体之后，机器人与货架的联合体的体积势必庞大，如此，不利于机器人避开障碍物，尤其不利于货架避开障碍物。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的目的是提供一种避开障碍物方法、装置和机器人，机器人和货架均能有效地避开障碍物，提高机器人运作效率。

第一方面，本发明实施例提供一种避开障碍物方法，应用于机器人，所述机器人与货架连接，所述货架的侧边设置有标识特征，所述方法包括：在所述机器人移动的过程中，检测所述标识特征以及所述机器人对应的环境信息；根据所述标识特征计算所述环境信息中的障碍物与所述货架的侧边安全线的最短距离；根据所述最短距离控制所述机器人移动，以使所述机器人避开所述障碍物。

可选的，所述机器人的侧边设置有雷达，所述根据所述标识特征计算所述环境信息中的障碍物与所述货架的侧边安全线的最短距离，包括：控制所述雷达发射激光束以扫描环境，所述激光束包括射向所述标识特征的第一激光束和射向所述障碍物的边缘的第二激光束；获取所述第一激光束与所述第二激光束之间的第一夹角；获取所述雷达与所述标识特征的第一长度，以及所述雷达与所述障碍物的边缘的第二长度；根据所述第一夹角、所述第一长度和所述第二长度计算所述标识特征与所述障碍物的边缘的第三长度；获取所述第一激光束对应的第二夹角；根据所述第一长度、所述第二长度、所述第三长度以及所述第二夹角计算所述货架的侧边安全线与所述第三长度对应的直线的第三夹角；根据所述第三长度和所述第三夹角计算所述最短距离。

可选的，所述根据所述最短距离控制所述机器人移动，以使所述机器人避开所述障碍物，包括：获取所述最短距离在预设时间内的变化趋势；当所述最短距离的变化趋势是越来越小时，控制所述机器人减速和/或转向避让，以使所述机器人避开所述障碍物。

可选的，所述货架的侧边设置有至少两个所述标识特征，所述至少两个所述标识特征以预设间距设置于所述货架的同一侧边，所述根据所述最短距离控制所述机器人移动，以使所述机器人避开所述障碍物，还包括：根据所述至少两个所述标识特征，计算所述环境信息中的障碍物分别与所述至少两个所述标识特征的最短距离；根据获取到的至少两个所述最短距离控制所述机器人的移动，以使所述机器人避开所述障碍物。

可选的，所述根据获取到的所述至少两个所述最短距离控制所述机器人的移动，以使所述机器人避开所述障碍物，包括：判断获取到的所述至少两个所述最短距离是否相同；若不相同，并且靠近所述货架前端的标识特征对应的最短距离小于靠近所述货架后端的标识特征对应的最短距离，则控制所述机器人减速和/或转向避让，以使所述机器人避开所述障碍物。

可选的，所述机器人的相对两侧分别设置有所述雷达；所述货架的相对两侧分别设置有所述特征标识；所述雷达用于扫描环境信息和位于同一侧的所述特征标识；所述机器人的一侧与所述货架可拆卸连接，在所述机器人与所述货架固定连接时，所述机器人用于牵引所述货架移动