[发明专利]利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统

权利要求书

1.一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：包括步骤：

沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；

实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；

基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；

将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。

2.根据权利要求1所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息的步骤之后，还包括步骤：

获取管道出现裂缝处的位置数据；

以管道的轴线上的点为中心，根据方位分析规则得出管道出现裂缝处的方位数据，生成裂缝方位信息；

将裂缝方位信息发送至监控终端。

3.根据权利要求1所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息的步骤之后，还包括步骤：

获取管道出现裂缝处的位置数据；

以管道轴线上的点为圆心，根据角度分析规则得处管道出现裂缝处的角度数据，生成裂缝角度信息；

将裂缝角度信息发送至监控终端。

4.根据权利要求1所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据的步骤之后，还包括步骤：

获取管道机器人的实时定位信息；

将定位信息输入至管道模型中，管道模型用于输出管道的平面图至监控终端；

当管道模型接收到定位信息时，生成管道机器人的实时定位标识，并将定位标识显示于管道的平面图中。

5.根据权利要求4所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息之后，还包括步骤：

当警示消息生成时，获取管道机器人的定位信息并与警示消息绑定；

将警示消息和定位信息打包发送至管道模型中；

管道模型同时接收到警示消息和定位信息时，生成警示标识，并将警示标识显示于管道的平面图中管道机器人的定位标识处。

6.根据权利要求1所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：管道机器人包括用于在管道内壁留下物理标记的标记终端，将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端的步骤之后，还包括步骤：

当获取到监控终端发出的标记请求时，生成标记启动指令；

将标记启动指令发送至标记终端；

当标记终端接收到标记启动指令时，发出启动信号并在管道机器人所在位置处的管道内壁留下物理标记。

7.一种利用管道机器人检修管道的智能检测系统，其特征在于：包括：

探测模块，用于沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；

数据判断模块，用于实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；

警示生成模块，用于基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；

警示发送模块，用于将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。

8.根据权利要求7所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测系统，其特征在于：探测模块包括裂缝传感器，所述裂缝传感器包括若干探测头、若干伸缩杆以及控制器，控制器与管道机器人固定连接，若干伸缩杆的一端均与控制器固定，伸缩杆远离控制器的一端与探测头固定，若干伸缩杆沿管道的周向均匀分布，探测头远离伸缩杆的一端用于与管道的内壁贴合。