[发明专利]利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统

说明书

本申请涉及一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统，其方法包括步骤沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。本申请具有工作人员通过肉眼观察视频并查找裂缝的方式，容易出现疏漏，使得检测结果不够精准的效果。

技术领域

本申请涉及管道检测的技术领域，尤其是涉及一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

管道机器人应用在管道内部的裂缝检测时，通过管道机器人自带的摄像装置，将出现裂缝的管道画面进行拍摄记录，管道外的监控人员通过显示器与摄像装置通信连接，实时接收管道机器人拍摄的管道内部画面，通过画面观察是否出现裂缝，并记录裂缝的位置。

但工作人员通过肉眼观察视频并查找裂缝的方式，容易出现疏漏，使得检测结果不够精准，因此需要改进。

发明内容

为了使管道内部的裂缝检测更为精准，使得管道内部裂缝检测的效果更好，本申请提供了一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统。

本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，包括步骤：

沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；

实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；

基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；

将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。

通过采用上述技术方案，管道机器人沿管道的延伸方向前进，通过向管道机器人四周的管道内壁发出探测信号，使得管道检测的覆盖程度较大，并在检测过程中实时获取探测的数据并通过后台服务器的判断标准进行判断，当某处管道内壁出现裂缝是即能及时响应得到判断结果，进一步的通过判断结果生成警示信息，警示信息发送至地面监控人员操作的监控终端，方便监控人员获知管道出现裂缝的位置，并进行记录，因此，通过对管道周向的探测并通过软件判断裂缝的方向，使得管道的裂缝不易漏检，管道内部的裂缝检测更为精准，使得管道内部裂缝检测的效果更好。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息的步骤之后，还包括步骤：

获取管道出现裂缝处的位置数据；

以管道的轴线上的点为中心，根据方位分析规则得出管道出现裂缝处的方位数据，生成裂缝方位信息；

将裂缝方位信息发送至监控终端。

通过采用上述技术方案，获取裂缝处的位置数据，以管道的轴线上的点位中心，根据方位分析规则得到该出现裂缝的管道内壁方位，即能够得到裂缝的位置位于管道机的上下左右方向、左上方、左下方、右上方、右下方的方向，或是以东南西北为单位进行划分，则当工作人员进入管道检修时，到达出现裂缝的管道位置时，能够较为方便地找到裂缝位于管道内壁的具体方位，提高维修人员的维修效率。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息的步骤之后，还包括步骤：

获取管道出现裂缝处的位置数据；

以管道轴线上的点为圆心，根据角度分析规则得处管道出现裂缝处的角度数据，生成裂缝角度信息；

将裂缝角度信息发送至监控终端。