[发明专利]车辆定位的方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例提供一种车辆定位的方法、装置及电子设备，其中，该方法能够在求救车辆接收到的定位信号不好时，基于求救车辆与被求救车辆之间的相对位姿信息计算出的至少一个第一估计位姿信息和基于求救车辆的第一位姿信息计算出的第二估计位姿信息确定求救车辆的车辆位姿，该第一位姿信息是指确定车辆为求救车辆对应的当前时刻的前一预设周期下的位置信息、以及当前时刻的速度信息和航向信息，本申请能够在不完全依赖于定位信号的情况下实现对求救车辆的精准定位，进而保障了驾驶员的出行安全。

技术领域

本发明涉及智能网联车技术领域，尤其是涉及一种车辆定位的方法、装置及电子设备。

背景技术

近一个多世纪来，汽车的出现取代了传统交通运输方式，使得人们的生活更为便捷。近些年来，随着科技的发展，尤其是智能网联技术的飞速发展，智能网联汽车技术研究成为各行业聚焦的热点。

智能网联车以行驶中的车辆为信息感知对象，借助新一代信息通信技术，实现车与车、人、路、服务平台之间的网络连接，提升车辆整体的智能驾驶水平、社会交通服务的智能化水平，同时提高了交通运行效率，其中高精定位是实现智能网联车队的重要基础，由于高楼，高架桥对车辆接收到的定位信号有一定的影响，导致车辆定位不准确，不利于驾驶员的出行安全。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆定位的方法、装置及电子设备，能够在不完全依赖于定位信号的情况下精准对车辆进行定位，保障了驾驶员的出行安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆定位的方法，其中，该方法包括：基于各个车辆的集群定位系统在预设周期接收到的定位信号确定各个车辆为求救车辆或被求救车辆；针对求救车辆的集群定位系统均执行如下操作：获取求救车辆相对于至少一个被求救车辆的相对位姿信息；基于至少一个相对位姿信息计算至少一个第一估计位姿信息；根据求救车辆的第一位姿信息计算第二估计位姿信息；其中，第一位姿信息是指确定车辆为求救车辆对应的当前时刻的前一预设周期下的位置信息、以及当前时刻的速度信息和航向信息；基于至少一个第一估计位姿信息和第二估计位姿信息确定求救车辆的车辆位姿。

上述求救车辆为定位信号差的车辆，被求救车辆为定位信号好的车辆；基于各个车辆的集群定位系统在预设周期接收到的定位信号确定各个车辆为求救车辆或被求救车辆的步骤，包括：针对各个车辆的集群定位系统均执行如下步骤：统计接收到发射定位信号的卫星数量；判断卫星数量是否大于预设数量；如果是，将车辆确定为被求救车辆；如果否，将车辆确定为求救车辆。

上述基于各个车辆的集群定位系统在预设周期接收到的定位信号确定各个车辆为求救车辆或被求救车辆的步骤，包括：针对各个车辆的集群定位系统均执行如下步骤：获取定位信号对应的信号强度值；判断信号强度值是否大于预设信号强度值；如果是，将车辆确定为被求救车辆；如果否，将车辆确定为求救车辆。

上述获取求救车辆相对于至少一个被求救车辆的相对位姿信息的步骤，包括：获取确定车辆为求救车辆对应的当前时刻的前一预设周期；获取前一预设周期下至少一个被求救车辆的第二位姿信息和求救车辆的第三位姿信息；其中，第二位姿信息和第三位姿信息均是指在前一预设周期下的位置信息、速度信息和航向信息；基于第二位姿信息与第三位姿信息的差值运算得到求救车辆相对于至少一个被求救车辆的相对位姿信息。

上述方法还包括：提取每个被求救车辆的第二位姿信息中所携带的标志位信息；其中，标志位信息用于表明定位信号好或差的信息；针对每个被求救车辆，如果标志位信息为预设第一信息，则执行基于第二位姿信息与第三位姿信息的差值运算得到求救车辆相对于该被求救车辆的相对位姿信息的步骤；如果标志位信息为预设第二信息，则不执行基于第二位姿信息与第三位姿信息的差值运算得到求救车辆相对于该被求救车辆的相对位姿信息的步骤。

上述基于至少一个相对位姿信息计算至少一个第一估计位姿信息的步骤，包括：将至少一个相对位姿信息中的每个相对位姿信息输入至预先训练好的卡尔曼估计模型中，得到至少一个第一估计位姿信息；其中，卡尔曼估计模型是基于位姿信息集训练得到。