[发明专利]车道线的生成方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车道线的生成方法，其特征在于，所述车道线的生成方法应用于车辆上的智能驾驶控制系统，所述方法包括以下步骤：

获取实际车道线数据，并根据所述实际车道线数据进行数据拟合得到拟合车道线，并获取所述拟合车道线对应的拟合车道线参数；

将所述拟合车道线和实际车道线数据对应的实际车道线进行比对，以获取车道线起点和车道线终点；

将所述拟合车道线参数、所述车道线起点和所述车道线终点发送至车载仪表端，以使车载仪表端生成显示车道线。

2.如权利要求1所述的车道线的生成方法，其特征在于，所述根据所述实际车道线数据进行数据拟合得到拟合车道线，并获取所述拟合车道线对应的拟合车道线参数的步骤包括：

以所述车辆的后轴作为中心点建立车道线坐标系；

基于所述车道线坐标系根据所述实际车道线数据进行数据拟合，以得到拟合车道线和所述拟合车道线对应的拟合车道线方程；

获取所述拟合车道线方程的拟合车道线参数。

3.如权利要求2中所述的车道线的生成方法，其特征在于，所述将所述数据拟合得到的拟合车道线和实际车道线数据对应的实际车道线进行比对，以获取车道线起点和车道线终点的步骤包括：

将所述数据拟合得到的拟合车道线和实际车道线进行比对，并将拟合度大于预设阈值的车道线部分设置为显示车道线；

将所述显示车道线的起点设置为车道线起点，将所述显示车道线的终点设置为车道线终点。

4.如权利要求1所述的车道线的生成方法，其特征在于，所述将所述拟合车道线参数、所述车道线起点和所述车道线终点发送至车载仪表端的步骤包括：

将所述拟合车道线参数、所述车道线起点和所述车道线终点通过CAN总线发送至车载仪表端。

5.一种车道线的生成方法，其特征在于，所述车道线的生成方法应用于车辆上的车载仪表端，所述方法包括以下步骤：

获取智能驾驶控制系统发送的拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点；

根据所述拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点生成用于显示的显示车道线。

6.如权利要求5所述的车道线的生成方法，其特征在于，所述根据所述拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点生成用于显示的显示车道线的步骤包括：

根据所述拟合车道线参数生成拟合车道线；

根据所述车道线起点和所述车道线终点在所述拟合车道线中截取显示车道线。

7.如权利要求6所述的车道线的生成方法，其特征在于，所述根据所述拟合车道线参数生成拟合车道线的步骤包括：

根据预设取点规则选取拟合车道线横坐标；

根据所述拟合车道线横坐标和所述拟合车道线参数对应的拟合车道线方程获取车道线拟合点；

根据所述车道线拟合点生成拟合车道线。

8.一种车道线的生成装置，其特征在于，所述车道线的生成装置包括：

智能驾驶控制系统，用于获取实际车道线数据，并根据实际车道线数据进行数据拟合，以获取拟合车道线参数，将拟合车道线参数对应的拟合车道线和实际车道线数据对应的实际车道线进行比对，以获取车道线起点和车道线终点，并将所述拟合车道线参数、所述车道线起点和所述车道线终点发送至车载仪表端；

车载仪表端，用于获取智能驾驶控制系统发送的拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点；并根据所述拟合车道线参数、车道线起点和车道线终点生成用于显示的显示车道线。

9.一种车道线的生成设备，其特征在于，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道线的生成程序，所述车道线的生成程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述车道线的生成方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车道线的生成程序，所述车道线的生成程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述车道线的生成方法的步骤。