[发明专利]一种管道焊接工艺规划方法

说明书

本发明公开了一种管道焊接工艺规划方法，包括：步骤S1：扫描焊缝；步骤S2：提取焊缝实际焊缝形貌及其关键点坐标；步骤S3：判断当前扫描是否为预扫描；步骤S4：判断实际焊缝形貌是否符合规划焊缝形貌；步骤S5：判断实际焊缝形貌是否为最后一道盖面层的焊缝形貌；步骤S6：根据实际焊缝形貌确定焊层与焊道的数量，并确定每层每道焊缝的规划焊缝形貌；步骤S7：根据规划焊缝形貌，确定每层每道焊缝所对应的焊接工艺参数；步骤S8：根据规划焊缝形貌和焊接工艺参数，确定焊枪的运动轨迹；步骤S9：根据焊接工艺参数与运动轨迹，控制焊枪对焊缝进行焊接；步骤S10：焊接结束后，返回至步骤S1。本发明所提供的方法，可有效提升焊接速度，提高效率。

技术领域

本发明涉及管道焊接技术领域，特别是涉及一种管道焊接工艺规划方法。

背景技术

目前，在油气管道焊接过程中，通常采用半自动或全自动焊接技术。

然而，在实际操作过程中，现有技术存在以下不足：

1.焊接工艺参数依赖于焊接工人提前通过大量实验确定的工艺库，且在焊接过程中不能轻易改变；

2.焊接过程中，焊接工人需实时关注焊缝与焊接熔池的变化，劳动强度大，身体伤害性强；

3.提前确定的焊接工艺库脱离了实际复杂的工况，每次焊接都会产生一定的误差，多次累计后，焊接质量将难以保障。

然而，随着国家对油气管网的不断扩大，焊接质量与焊接效率越来越受到重视，机器视觉、人工智能等最新技术也开始进入焊接领域。

因此，如何有效降低管道焊接的劳动强度，提高焊接效率和质量，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种管道焊接工艺规划方法，用于实现智能化的工艺规划，提高焊接效率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种管道焊接工艺规划方法，包括以下步骤：

步骤S1：扫描焊缝；

步骤S2：提取所述焊缝实际焊缝形貌及其关键点坐标；

步骤S3：判断当前扫描是否为预扫描，若是，则进入步骤S6，若否，则进入步骤S4；

步骤S4：判断所述实际焊缝形貌是否符合规划焊缝形貌，当所述实际焊缝形貌符合所述规划焊缝形貌时，则进入步骤S5；

步骤S5：判断所述实际焊缝形貌是否为最后一道盖面层的焊缝形貌，若是，则结束焊接；若否，则进入步骤S7；

步骤S6：根据所述实际焊缝形貌确定焊层与焊道的数量，并确定每层每道焊缝的规划焊缝形貌；

步骤S7：根据所述规划焊缝形貌，确定每层每道焊缝所对应的焊接工艺参数；

步骤S8：根据所述规划焊缝形貌和所述焊接工艺参数，确定焊枪的运动轨迹；

步骤S9：根据所述焊接工艺参数与所述运动轨迹，控制所述焊枪对所述焊缝进行焊接；

步骤S10：焊接结束后，返回至所述步骤S1。

优选的，所述步骤S1包括：采用视觉传感器扫描焊缝。

优选的，所述步骤S4还包括：

当所述实际焊缝形貌不符合所述规划焊缝形貌时，则发出报警信号，并结束焊接过程。

优选的，所述步骤S4包括：