[发明专利]一种任意可变距真空吸取物料结构

权利要求书

1.一种任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，包括：

抓手组件，所述抓手组件包括抓手主体和多个吸盘滑块，所述抓手主体上沿第一方向设置有至少一条吸盘滑轨，所述吸盘滑块沿所述吸盘滑轨滑动，每个所述吸盘滑块连接有至少一个吸盘；所述抓手主体上沿所述第一方向还设置有齿条，所述吸盘滑块可在所述齿条的任意位置与所述齿条啮合；

间距调节辅助组件，所述间距调节辅助组件用于控制任意所述吸盘滑块与所述齿条的啮合状态；

间距调节组件，所述间距调节组件用于在任意所述吸盘滑块与所述齿条解啮合的状态下，控制所述抓手主体在所述第一方向上相对于所述吸盘滑块的位移。

2.根据权利要求1所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，

所述间距调节组件包括沿所述第一方向设置的抓手滑轨、抓手滑块和滑动驱动器，所述抓手主体通过所述抓手滑块实现在所述抓手滑轨上的移动，所述滑动驱动器用于驱动所述抓手滑块的移动。

3.根据权利要求1所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，

所述间距调节辅助组件包括沿第二方向设置的第一辅助组件和第二辅助组件，所述第二方向垂直于所述第一方向；所述抓手组件位于所述第一辅助组件和所述第二辅助组件之间。

4.根据权利要求3所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，

所述第一辅助组件包括设置于第一支架上的第一伸缩驱动器和第一卡位件，所述第一伸缩驱动器用于控制所述第一卡位件沿所述第三方向伸缩，所述第三方向与所述第二方向相反；

所述第二辅助组件包括设置于第二支架上的第二伸缩驱动器和第二卡位件，所述第二伸缩驱动器用于控制所述第二卡位件沿所述第二方向伸缩；

所述第一卡位件和所述第二卡位件的形状和尺寸与所述吸盘滑块匹配，用于卡位所述吸盘滑块。

5.根据权利要求4所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，

所述第一伸缩驱动器和所述伸缩驱动器包括气缸驱动器或电机驱动器。

6.根据权利要求4所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，

所述第一支架上还设置有沿所述第三方向出射光束的激光发射器，所述第二支架上还设置有与所述激光发射器匹配的激光接收器。

7.根据权利要求4所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，

所述吸盘滑块包括滑动件和啮合件，所述啮合件通过弹性连接件与所述滑动件连接；所述滑动件可在所述吸盘滑轨和所述齿条上滑动，所述啮合件的齿角与所述齿条匹配且与所述齿条啮合；

所述吸盘滑块在所述第一卡位件和所述第二卡位件的挤压下，所述啮合件相对于所述滑动件转动从而与所述齿条解啮合。

8.根据权利要求7所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，

所述滑动件上设置有与所述吸盘滑轨匹配的滑轨孔，所述吸盘滑轨穿过所述滑轨孔；

所述滑动件上还设置有齿条槽，用于容纳所述齿条。

9.一种任意可变距真空吸取物料结构控制方法，所述方法应用于如权利要求1至8任意一项所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，

通过所述间距调节辅助组件固定目标吸盘滑块，且使得所述目标吸盘滑块与所述齿条解啮合；

通过所述间距调节组件控制所述抓手主体在所述第一方向上相对于所述目标吸盘滑块位移至预设目标距离处；

释放所述目标吸盘滑块，使得所述目标吸盘滑块与所述齿条再次啮合。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，

所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求9所述的方法。