[发明专利]手术器械调节装置、手术器械总成及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械调节装置，其特征在于，包括：

前端安装座，包括前端法兰，所述前端法兰适于与机械臂前端可拆卸连接；

旋转机构，所述旋转机构包括固定部和旋转部，所述固定部与所述前端安装座连接，并与所述旋转部转动连接；

器械安装座，可拆卸连接于旋转部，并适于与手术器械固定连接；

其中，所述旋转部在转动时，带动所述手术器械同步转动；

所述旋转部包括：

旋转中轴，转动连接于所述固定部，所述旋转中轴的轴线垂直于所述前端法兰的轴线；

限位组件，分别与所述旋转中轴和所述器械安装座固定连接，所述限位组件用于对所述旋转中轴的旋转进行旋转限位；

所述固定部包括安装罩和中轴安装箱，所述安装罩与所述前端安装座连接，所述中轴安装箱设置在所述安装罩内，所述中轴安装箱上设置有安装孔，所述旋转中轴贯穿所述安装孔，所述旋转中轴的一端转动连接在所述中轴安装箱内，另一端与所述限位组件固定连接；

所述固定部还包括第一安装轴承和第二安装轴承，所述旋转中轴位于所述中轴安装箱内的一端外侧设置有支撑环，所述第一安装轴承和所述第二安装轴承分别支撑在所述支撑环的轴向两侧；

所述固定部还包括端盖和端面盖板，所述端面盖板包括定位筒和板体，所述板体与所述中轴安装箱背离所述安装孔的一端可拆卸连接，所述定位筒与所述中轴安装箱套接，所述定位筒的一端与所述板体固定连接，另一端与所述第二安装轴承抵接，所述端盖、第一安装轴承和所述支撑环设置在所述定位筒内，所述端盖设置在所述第一安装轴承背离所述支撑环的一侧。

2.根据权利要求1所述的手术器械调节装置，其特征在于，所述限位组件包括限位法兰以及设置在所述限位法兰上的玻珠顶丝和限位立柱，所述限位法兰与所述旋转中轴固定连接，所述固定部上设置有定位槽和限位槽，所述定位槽绕所述旋转中轴的轴线布置有至少两个，所述限位槽为弧形槽，所述玻珠顶丝的滚珠适于嵌入任一所述定位槽内，所述限位立柱的端部滑动设置在所述弧形槽内。

3.根据权利要求2所述的手术器械调节装置，其特征在于，所述限位法兰上设置有螺纹沉孔和螺纹阶梯孔，所述螺纹沉孔设置在所述限位法兰靠近所述固定部的一侧，所述玻珠顶丝螺纹连接于所述螺纹沉孔内，所述限位立柱螺纹连接于所述螺纹阶梯孔，且所述限位立柱的一端穿过所述螺纹阶梯孔滑动设置在弧形槽内。

4.根据权利要求1所述的手术器械调节装置，其特征在于，所述器械安装座上设置有第一安装螺栓，并通过所述第一安装螺栓与所述旋转部可拆卸连接。

5.根据权利要求1所述的手术器械调节装置，其特征在于，所述旋转部上设置有第一定位凸起，所述器械安装座上设置有第二定位凸起，所述第一定位凸起与所述第二定位凸起插接配合。

6.根据权利要求1所述的手术器械调节装置，其特征在于，还包括跟踪标定架，所述跟踪标定架设置在所述器械安装座上，适于随所述器械安装座同步旋转。

7.一种手术器械总成，其特征在于，包括如权利要求1-6任一项所述的手术器械调节装置以及手术器械。

8.一种手术机器人，其特征在于，包括手术器械、机械臂以及如权利要求1至6中任一项所述的手术器械调节装置，或，包括机械臂以及如权利要求7所述的手术器械总成。