[发明专利]物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品

说明书

本发明公开了一种物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品，该方法包括：获取相机拍摄输送装置输送物品的第一图像，并在各个机械臂中确定抓取物品的目标机械臂；获取目标机械臂所在的机器坐标系与相机所在图像坐标系之间的目标转换矩阵；根据第一图像获取物品在图像坐标系的第一坐标，并根据目标转换矩阵对第一坐标进行转换得到物品在机器坐标系中的第二坐标。本发明中，机械臂不在相机视野范围内，也可准确的定位物品的位置，使得机械臂能够准确的抓取物品。

技术领域

本发明涉及物品抓取技术领域，尤其涉及一种物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品。

背景技术

近年来，随着工业水平不断提升，对速度及精度要求也越来越高。为了提升节拍，降低生产成本，输送装置需时刻保持运转，且输送装置上的机械臂在输送装置输送物品的过程中，需要跟随目标物体运动进行抓取。

但由于输送装置上机械臂离相机较远，机械臂抓取范围不在相机视野范围内，使得机械臂无法准确定位到物品的位置，进而使得机械臂无法准确的抓取物品。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品，旨在解决机械臂无法准确定位到物品的位置的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种物品的定位方法，应用于抓取系统，所述抓取系统包括输送装置，所述输送装置上设置相机以及若干机械臂，所述物品的定位方法包括以下步骤：

获取所述相机拍摄所述输送装置输送物品的第一图像，并在各个所述机械臂中确定抓取所述物品的目标机械臂；

获取所述目标机械臂所在的机器坐标系与所述相机所在图像坐标系之间的目标转换矩阵，其中，所述目标转换矩阵是根据第一转换矩阵以及旋转矩阵得到的，所述第一转换矩阵是根据所述图像坐标系与所述输送装置所在第一坐标系之间的转换关系得到的，所述旋转矩阵是根据所述机器坐标系与所述第一坐标系之间的转换关系得到的；

根据所述第一图像获取所述物品在所述图像坐标系的第一坐标，并根据目标转换矩阵对所述第一坐标进行转换得到所述物品在所述机器坐标系中的第二坐标。

在一实施例中，所述获取所述目标机械臂所在的机器坐标系与所述相机的图像坐标系之间的目标转换矩阵的步骤之前，还包括：

定时获取所述相机拍摄标定板的第二图像，所述标定板设置于输送装置的输送面的上方；

根据各张所述第二图像中的标定数据确定所述图像坐标系与所述第一坐标系之间的第一转换矩阵，其中，所述标定数据包括所述标定板的角点在所述第一坐标系中的实际坐标以及所述角点在所述相机所在图像坐标系的坐标；

基于所述第一转换矩阵以及所述第二图像，控制每个所述机械臂移动得到每个所述机械臂的示教器的各个示数；

根据每个所述机械臂的示数以及所述第一坐标系的第一原点坐标确定每个所述机械臂对应的旋转矩阵；

根据每个所述机械臂对应的所述旋转矩阵、所述第一原点坐标以及所述机器坐标系的第二原点坐标，确定每个所述机械臂所在的机器坐标系与所述相机的图像坐标系之间的目标转换矩阵。

在一实施例中，所述根据各张所述第二图像中的标定数据确定所述图像坐标系与所述第一坐标系之间的第一转换矩阵的步骤包括：

根据各张所述第二图像获取多个标定数据，在各个所述标定数据中确定所述目标标定数据；

根据各个所述目标标定数据，确定所述第一坐标系与所述图像坐标系之间待确定的第二转换矩阵；

采用所述第二转换矩阵对各个剩余标定数据进行转换，得到每个所述剩余标定数据对应的角点在所述第一坐标系中的转换坐标，其中，所述剩余标定数据是除所述目标标定数据之外的所述标定数据；