[发明专利]石油平台矩形电气间的大型设备搬运多点协同作业方法

说明书

本发明公开了一种石油平台矩形电气间的大型设备搬运多点协同作业方法，该方法通过建立坐标系调整导链的长度来控制重物的提升高度从而使得重物有效快速的跨过障碍物。本发明通过实现了石油平台矩形电气间模块内大型设备搬运多点协同作业，通过多个导链协同移动待维修的大型设备至指定位置，从而减少人工搬运，使设备搬运轨迹合理化、高效化，提高电气间模块内大型电气设备的搬运效率，进而提高电气间内设备的维护维修工作效率。

技术领域

本发明涉及大型设备搬运多点协同作业方法，尤其涉及海洋石油平台的电气间模块大型设备搬运多点协同作业方法。

背景技术

由于FPSO项目模块化设计越来越精巧，电气间模块中又存在着这大量地电气设备，且电气设备的维修维护非常频繁。而受尺寸空间重量等限制，电气间又不能无限制加高加宽，传统吊装不能满足装卸传运需求，而现阶段电气间模块内电气设备传运多采用人工搬运作业，自动化程度低，费时费力，工作效率较低。

技术方案

本发明的目的在于克服已有技术的不足，提供一种石油平台矩形电气间的大型设备搬运多点协同作业方法。该方法提高了电气间模块内大型电气设备的搬运效率，进而提高电气间内设备的维护维修工作效率。

本发明的石油平台矩形电气间的大型设备搬运多点协同作业方法，包括以下步骤：

步骤一、以矩形电气间地面、左壁、后壁所形成的直角坐标系为模块绝对坐标系O_sX_sY_sZ_s，其中O_sX_sY_s平面为地面，O_sX_sZ_s平面为左壁，O_sY_sZ_s平面为后壁，由后壁指向前壁的方向设定为X_s轴正方向，指向右侧的方向设定为Y_s轴正方向，Z_s轴以竖直向上的方向为正方向，三个面所汇交的O_s点为原点；

步骤二、在矩形电气间内设置计算机，计算机内安装C++开发的视频采集软件，计算机通过通信线分别与三台葫芦吊的伺服电机相连，在三个伺服电机的底部固定有可360°旋转的摄像机，同时在矩形电气间的四个拐角处布置4台全站仪，在电气间内顶壁上前后平行间隔设置有三条轨道，所述的三条轨道均与Y_s轴互相平行，三台葫芦吊的伺服电机通过滚轮各自与一条轨道滑动连接，每台葫芦吊的导链与电气间底面垂直距离均为H，第一导链初始位置在处，第二导链初始位置在处，第三导链初始位置在处，待搬运重物的顶壁中心点P₁在坐标系O_sX_sY_sZ_s下的坐标为(X₀，Y₀，0)，搬运终点为P₂坐标为(X₂，Y₂，0)，调整三个导链长度，使三个导链的吊钩沿各自轨道分别移动至(X₁，Y₀，H)、(X₂，Y₀，H)、(X₃，Y₀，H)，人工将三个导链均与待搬运的重物连接，等待搬运，此时三个导链的长度分别为L₁、L₂、L₃；

步骤三、三个导链同时缩短使大型设备沿竖直上升，重物上升的距离为h，然后计算出三个导链的长度分别为L₁’、L₂’、L₃’；