[发明专利]石油平台矩形电气间的大型设备搬运多点协同作业方法

权利要求书

1.石油平台电气间的大型设备搬运多点协同作业方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一、以矩形电气间地面、左壁、后壁所形成的直角坐标系为模块绝对坐标系O_sX_sY_sZ_s，其中O_sX_sY_s平面为地面，O_sX_sZ_s平面为左壁，O_sY_sZ_s平面为后壁，由后壁指向前壁的方向设定为X_s轴正方向，指向右侧的方向设定为Y_s轴正方向，Z_s轴以竖直向上的方向为正方向，三个面所汇交的O_s点为原点；

步骤二、在矩形电气间内设置计算机，计算机内安装C++开发的视频采集软件，计算机通过通信线分别与三台葫芦吊的伺服电机相连，在三个伺服电机的底部固定有可360°旋转的摄像机，同时在矩形电气间的四个拐角处布置4台全站仪，在电气间内顶壁上前后平行间隔设置有三条轨道，所述的三条轨道均与Y_s轴互相平行，三台葫芦吊的伺服电机通过滚轮各自与一条轨道滑动连接，每台葫芦吊的导链与电气间底面垂直距离均为H，第一导链初始位置在处，第二导链初始位置在处，第三导链初始位置在处，待搬运重物的顶壁中心点P₁在坐标系O_sX_sY_sZ_s下的坐标为(X₀，Y₀，0)，搬运终点为P₂坐标为(X₂，Y₂，0)，调整三个导链长度，使三个导链的吊钩沿各自轨道分别移动至(X₁，Y₀，H)、(X₂，Y₀，H)、(X₃，Y₀，H)，人工将三个导链均与待搬运的重物连接，等待搬运，此时三个导链的长度分别为L₁、L₂、L₃；

步骤三、三个导链同时缩短使大型设备沿竖直上升，重物上升的距离为h，然后计算出三个导链的长度分别为L₁’、L₂’、L₃’；

步骤四、保持L₁’、L₂’、L₃’的长度不变，三个导链同时沿Y_s轴，朝着P₂点方向移动，沿着Ys方向移动过程中，摄像机对移动路径上的障碍物信息进行录像，然后将录像信息传输给计算机，计算机内视频采集软件将录像信息进行处理，在视频采集软件中记录移动区域是否存在障碍物，如果沿着Ys轴方向移动过程中无障碍物，则在计算机的视频采集软件上标记为绿色区域，重物持续移动到Ys＝Y₂处，停止三个导链沿Y_s轴的移动，保持重物的上升距离h不变，改变三个导链的长度使重物沿X_s轴，朝着P₂点方向移动，同时摄像机旋转角度，对X_s轴方向的障碍物信息进行摄像，将摄像信息传输到计算机的视频采集软件中，计算机在视频采集软件中记录移动过程中是否存在障碍物，重物持续移动到Xs＝X₂处，停止三个导链长度变化，进行步骤八，如果在沿着Ys轴方向移动过程中存在障碍物则进行步骤五，在沿着Xs轴方向移动过程中存在障碍物则进行步骤六，如果在移动过程中Xs轴方向和Ys轴方向同时存在障碍物，则进行步骤七；

步骤五、如果沿Y_s轴方向移动遇到障碍物时，重物停止沿Y_s轴方向的移动，调整三个导链的长度，使得重物沿着Xs轴方向移动，当跨过障碍物后，重物继续沿着Y_s轴方向移动，在计算机的视频采集软件上将障碍物区域标记为红色区域，返回步骤四，重新判断，直到重物持续移动到Ys＝Y₂处，停止三个导链沿Y_s轴方向的移动，三个导链的长度变化为L₁”、L₂”、L₃”；

步骤六、如果沿X_s轴方向移动遇到障碍物时，在计算机的视频采集软件上将障碍物标记为红色区域，三个导链停止长度变化，保持三个导链的长度不变，使得重物沿着Ys轴方向移动，移动过程中摄像机不断的进行录像，将采集的图像传输到计算机的视频采集软件中，计算机的视频采集软件同时判断Ys轴方向是否存在障碍物，如果Ys轴方向存在障碍物，则进行步骤五，如果不存在障碍物则进行步骤四；

步骤七、当X_s轴与Y_s轴同时遇到障碍物时，若此时导链沿X_s轴方向运动，则停止当前方向运动，转而沿X_s轴相反方向运动至在视频采集软件中标记为绿色无障碍物区域内，停止沿X_s轴方向运动；同时沿Y_s轴相反方向运动至有计算机在视频采集软件中标记的区域绿色内，停止沿Y_s轴方向运动，矩形电气间拐角处的全站仪测量出障碍物的高度h₂，将障碍物的高度h₂通过通信线输入到计算机的视频采集软件中，计算机的视频采集软件提取障碍物的高度信息比较X_s轴与Y_s轴障碍物的高度h₂数据，选出较高的障碍物的高度h₂，调整三个导链的长度，将重物提高到大于障碍物的高度h₂的0.5m处，返回步骤四重新判断；

步骤八、移动到P₂点后伸长三个导链，将重物放至P₂点。