[发明专利]角度补偿方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明关于一种角度补偿方法、装置、电子设备及存储介质，应用于手术机器人中的主机，手术机器人包括控制手柄、驱动电机、传动轴、器械及主机，包括：当控制手柄的驱动信号指示的目标位置信息与器械运动后的实际位置信息不满足匹配条件，根据驱动电机的转动角度，计算器械的第一理论位置信息；判断第一理论位置信息与实际位置信息的差值是否小于第一预定值，若不小于，根据传动轴的移动距离，计算器械的第二理论位置信息；判断第二理论位置信息与实际位置信息的差值是否小于第二预定值，若小于，根据第二理论位置信息与实际位置信息的差值，更新第一预定值及第二预定值。这样，对器械进行操作的精度得以提高，能够更多的应用于高精度的应用场景。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种角度补偿方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能的发展，在各个领域也逐渐发挥着越来越重要的作用，比如，可以将人工智能应用在医疗器械上，生产出手术机器人。通常，手术机器人是电控的，通过电机驱动传动轴带动末端的执行器械动作，可以执行手术中的各种复杂动作。

手术机器人在执行手术动作时，由输入设备发送信号给主机，主机发出控制指令给电机，电机经传动轴带动末端器械，末端器械执行动作，由于手术较为精细，因此，整个过程需要精确度极高的运动控制，通常器械端是要求毫米级甚至微米级控制。

但是，现有技术中，输入设备与电机之间，以及电机与器械之间都可能存在误差，这些误差将导致器械无法被准确驱动至输入设备所指定的位置，使得手术机器人的操作精度下降，难以应用于高精度的应用场景。

发明内容

本发明提供一种角度补偿方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决相关技术中输入设备与电机之间，以及电机与器械之间都可能存在误差，这些误差将导致手术机器人的操作精度下降，难以应用于高精度的应用场景的问题。本发明的技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种角度补偿方法，应用于手术机器人中的主机，所述手术机器人包括控制手柄、驱动电机、传动轴、器械及所述主机，所述主机用于根据所述控制手柄的驱动信号驱动所述驱动电机进行转动，所述驱动电机带动所述传动轴转动，所述传动轴带动所述器械的运动，包括：

当所述控制手柄的驱动信号指示的目标位置信息与所述器械运动后的实际位置信息不满足匹配条件，根据所述驱动电机的转动角度，计算所述器械的第一理论位置信息；

判断所述第一理论位置信息与所述实际位置信息的差值是否小于第一预定值，若不小于所述第一预定值，根据所述传动轴的移动距离，计算所述器械的第二理论位置信息；

判断所述第二理论位置信息与所述实际位置信息的差值是否小于第二预定值，若小于所述第二预定值，根据所述第二理论位置信息与所述实际位置信息的差值，更新所述第一预定值及所述第二预定值。

可选的，在所述第二理论位置信息与所述实际位置信息的差值不小于所述第二预定值的情况下，所述方法还包括：

对所述器械的极限位置进行标定，得到所述器械的校正量程；

根据所述校正量程，对所述控制手柄与所述器械之间的传动参数、所述第一预定值及所述第二预定值进行校正。

可选的，所述根据所述校正量程，对所述控制手柄与所述器械之间的传动参数、所述第一预定值及所述第二预定值进行校正，包括：

根据所述校正量程与所述控制手柄的量程之间的比值，确定所述控制手柄与所述器械之间的校正传动参数；

根据所述校正传动参数，校正所述控制手柄的驱动信号指示的目标位置信息，得到校正目标位置信息；

在所述器械基于所述校正目标位置信息运动后，获取所述驱动电机的校正转动角度、所述传动轴的校正移动距离以及所述器械的校正实际位置信息；