[发明专利]角度补偿方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种角度补偿方法，其特征在于，应用于手术机器人中的主机，所述手术机器人包括控制手柄、驱动电机、传动轴、器械及所述主机，所述主机用于根据所述控制手柄的驱动信号驱动所述驱动电机进行转动，所述驱动电机带动所述传动轴转动，所述传动轴带动所述器械的运动，包括：

当所述控制手柄的驱动信号指示的目标位置信息与所述器械运动后的实际位置信息不满足匹配条件，根据所述驱动电机的转动角度，计算所述器械的第一理论位置信息；

判断所述第一理论位置信息与所述实际位置信息的差值是否小于第一预定值，若不小于所述第一预定值，根据所述传动轴的移动距离，计算所述器械的第二理论位置信息；

判断所述第二理论位置信息与所述实际位置信息的差值是否小于第二预定值，若小于所述第二预定值，根据所述第二理论位置信息与所述实际位置信息的差值，更新所述第一预定值及所述第二预定值；

其中，所述根据所述第二理论位置信息与所述实际位置信息的差值，更新所述第一预定值及所述第二预定值，包括：

将所述第二理论位置信息与所述实际位置信息的差值作为新的第二预定值；

计算所述第一预定值与更新之前的第二预定值之差，将计算结果与更新后的第二预定值之和作为新的第一预定值。

2.根据权利要求1所述的角度补偿方法，其特征在于，在所述第二理论位置信息与所述实际位置信息的差值不小于所述第二预定值的情况下，所述方法还包括：

对所述器械的极限位置进行标定，得到所述器械的校正量程；

根据所述校正量程，对所述控制手柄与所述器械之间的传动参数、所述第一预定值及所述第二预定值进行校正。

3.根据权利要求2所述的角度补偿方法，其特征在于，所述根据所述校正量程，对所述控制手柄与所述器械之间的传动参数、所述第一预定值及所述第二预定值进行校正，包括：

根据所述校正量程与所述控制手柄的量程之间的比值，确定所述控制手柄与所述器械之间的校正传动参数；

根据所述校正传动参数，校正所述控制手柄的驱动信号指示的目标位置信息，得到校正目标位置信息；

在所述器械基于所述校正目标位置信息运动后，获取所述驱动电机的校正转动角度、所述传动轴的校正移动距离以及所述器械的校正实际位置信息；

根据所述校正转动角度，计算所述器械的校正第一理论位置信息，计算所述校正实际位置信息与所述校正第一理论位置信息之间的差值，作为校正后的第一预定值；

根据所述校正移动距离，计算所述器械的校正第二理论位置信息，计算所述校正实际位置信息与所述校正第二理论位置信息之间的差值，作为校正后的第二预定值。

4.根据权利要求1所述的角度补偿方法，其特征在于，所述驱动电机为直流无刷电机，在所述根据所述驱动电机的转动角度，计算所述器械的第一理论位置信息之前，所述方法还包括：

采集所述驱动电机的霍尔信号及减速器比值；

根据所述霍尔信号及所述减速器比值，计算所述驱动电机的转动角度。

5.根据权利要求4所述的角度补偿方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机的转动角度，计算所述器械的第一理论位置信息，包括：

采集所述驱动电机的电机轴周长、所述驱动电机与所述传动轴的第一传动系数以及所述传动轴与所述器械的第二传动系数；

计算所述转动角度、所述电机轴周长、所述第一传动系数及所述第二传动系数的乘积，作为所述器械的第一理论位置信息。

6.根据权利要求1所述的角度补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用光电传感器，获取所述器械驱动后的实际位置信息，所述光电传感器安装在所述器械与所述传动轴的连接处。

7.根据权利要求1所述的角度补偿方法，其特征在于，在所述根据所述传动轴的移动距离，计算所述器械的第二理论位置信息之前，所述方法还包括：

利用磁传感器，获取所述传动轴的移动距离，所述磁传感器安装在所述驱动电机与所述传动轴的连接处。