[发明专利]一种移动单元的移动方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种移动单元的移动方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取移动单元的规划行驶路径并确定移动单元的通行序号；根据多个货物格口中任意相邻的两个货物格口之间的间距和移动单元的预设行驶速度，确定移动单元通过每个道路单元的单位通行时间，确定移动单元在所述路网中的道路通行方向；根据移动单元的通行序号和单位通行时间确定移动单元的入网时间，并根据移动单元的入网时间、规划行驶路径和道路通行方向将移动单元移动到多个货物格口中的目标货物格口。即本发明实施例，通过对移动单元的道路通行方向和入网时间确定，使得移动单元根据规划行驶路径到达目标货物格口，避免了移动单元在路网中的路径冲突，降低人工成本。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种移动单元的移动方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着电子商务等领域的兴起，目前的仓库对出货效率等有着较高的要求，并且需要进一步将货物进行分拣，从而最终将货物配送至全国各地。传统的人力方式具有效率低下、成本高昂等问题，因此无人化的仓储是行业未来发展的大方向。现有技术中采用自动化移动单元进行运输，但在移动单元数量较多时，会出现多个移动单元存在路径冲突，甚至会出现路径的“死锁”现象，导致区域内的移动单元都无法找到行驶路径，需要人工干预进行解锁，影响了移动单元的运输效率，增加了人工成本。

发明内容

本发明提供一种移动单元的移动方法、装置、电子设备及存储介质，为仓储系统中移动单元在路网中的运输提供了解决方案，可以避免路网中移动单元的路径冲突。

第一方面，本发明实施例提供了种移动单元的移动方法，应用于仓储系统，所述仓储系统包括路网和多个货物格口，所述路网由多个道路单元形成的横向道路和纵向道路垂直交织而成，所述多个货物格口中的每个货物格口被所述多个道路单元包围在中间，该方法包括：

获取移动单元的规划行驶路径并确定所述移动单元的通行序号；

根据所述多个货物格口中任意相邻的两个货物格口之间的间距和所述移动单元的预设行驶速度，确定所述移动单元通过每个道路单元的单位通行时间，其中，任意相邻的两个货物格口之间的间距相同；

确定所述移动单元在所述路网中的道路通行方向；

根据所述移动单元的通行序号和所述单位通行时间确定所述移动单元的入网时间，并根据所述移动单元的入网时间、所述规划行驶路径和所述道路通行方向将所述移动单元移动到所述多个货物格口中的目标货物格口。

进一步的，所述确定所述移动单元在所述路网中的道路通行方向，包括：

根据所述横向道路的编号的奇偶性确定所述横向道路的道路通行方向，根据所述纵向道路的编号的奇偶性确定所述纵向道路的道路通行方向。

进一步的，所述根据所述横向道路的编号的奇偶性确定所述横向道路的道路通行方向，根据所述纵向道路的编号的奇偶性确定所述纵向道路的道路通行方向，包括：

确定编号为奇数的横向道路的道路通行方向为从左到右；

确定编号为偶数的横向道路的道路通行方向为从右到左；

确定编号为奇数的纵向道路的道路通行方向为从上到下；

确定编号为偶数的纵向道路的道路通行方向为从下到上。

进一步的，在确定所述移动单元在所述路网中的道路通行方向之前，还包括：

按照逆时针方向依次为所述横向道路和所述纵向道路添加对应的编号。

进一步的，所述确定所述移动单元的通行序号，包括：

确定所述移动单元的等待位置；