[发明专利]一种移动单元的移动方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种移动单元的移动方法，其特征在于，应用于仓储系统，所述仓储系统包括路网和多个货物格口，所述路网由多个道路单元形成的横向道路和纵向道路垂直交织而成，所述多个货物格口中的每个货物格口被所述多个道路单元包围在中间，所述方法包括：

获取移动单元的规划行驶路径并确定所述移动单元的通行序号；

根据所述多个货物格口中任意相邻的两个货物格口之间的间距和所述移动单元的预设行驶速度，确定所述移动单元通过每个道路单元的单位通行时间，其中，任意相邻的两个货物格口之间的间距相同；

确定所述移动单元在所述路网中的道路通行方向；

根据所述移动单元的通行序号和所述单位通行时间确定所述移动单元的入网时间，并根据所述移动单元的入网时间、所述规划行驶路径和所述道路通行方向将所述移动单元移动到所述多个货物格口中的目标货物格口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动单元在所述路网中的道路通行方向，包括：

根据所述横向道路的编号的奇偶性确定所述横向道路的道路通行方向，根据所述纵向道路的编号的奇偶性确定所述纵向道路的道路通行方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向道路的编号的奇偶性确定所述横向道路的道路通行方向，根据所述纵向道路的编号的奇偶性确定所述纵向道路的道路通行方向，包括：

确定编号为奇数的横向道路的道路通行方向为从左到右；

确定编号为偶数的横向道路的道路通行方向为从右到左；

确定编号为奇数的纵向道路的道路通行方向为从上到下；

确定编号为偶数的纵向道路的道路通行方向为从下到上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述移动单元在所述路网中的道路通行方向之前，还包括：

按照逆时针方向依次为所述横向道路和所述纵向道路添加对应的编号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动单元的通行序号，包括：

确定所述移动单元的等待位置；

当所述等待位置对应横向道路时，根据所述等待位置对应的横向道路的道路通行方向上所述移动单元的排队顺序确定所述移动单元的通行序号；或者，当所述等待位置对应纵向道路时，根据所述等待位置对应的纵向道路的道路通行方向上所述移动单元的排队顺序确定所述移动单元的通行序号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动单元的通行序号和所述单位通行时间确定所述移动单元的入网时间，包括：

确定所述移动单元的等待位置；

当所述等待位置对应横向道路时，根据所述移动单元的通行序号和所述单位通行时间确定所述移动单元进入横向道路的时间；

当所述等待位置对应纵向道路时，根据所述移动单元的通行序号和所述通行单位时间确定所述移动单元进入纵向道路的时间。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动单元的通行序号和所述单位通行时间确定所述移动单元进入横向道路的时间，包括：

t_k＝(2k+1)×T₀,

其中，t_k为横向道路上任意一通行方向上通行序号为k的移动单元进入横向道路的时间，k为所述移动单元的通行序号，T₀为单位通行时间，Z为不为零自然数。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动单元的通行序号和所述通行单位时间确定所述移动单元进入纵向道路的时间，包括：

t_i＝2i×T₀,

其中，t_i为纵向道路上任意一通行方向上通行序号为的i个移动单元进入纵向道路的时间，i所述移动单元的通行序号，T₀为单位通行时间，Z为不为零自然数。