[发明专利]一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质

说明书

本发明公开了一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并确定第一候选移动单元的可行路径；确定第一候选移动单元的各可行路径对应的时刻位置信息，并确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，生成控制信号发送给第一候选移动单元。即本发明实施例中，对未进入当前路网中候选确定出无重复的目标路径，避免了路网中移动单元的路径冲突。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

随着物流行业的快速发展，根据分类方式将不同类别的包裹快速高效的分拣到不同的隔口，一般采用自动化移动单元。移动单元根据控制中心发送的信号，确定需要行驶的路径完成分拣。需要依赖移动单元的避障功能和路径上的传感器信号。但，路网内的移动单元数量较多时，会出现多个移动单元存在路径冲突，甚至会出现路径的“死锁”现象，导致区域内的移动单元都无法找到行驶路径，需要人工干预进行解锁，影响了移动单元的分拣效率，增加了人工成本。

发明内容

本发明提供一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质，以实现根据移动单元的路径规划，避免路网内移动单元的路径冲突。

第一方面，本发明实施例提供了一种移动单元的路径规划方法，该方法包括：

根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各所述已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将所述时刻位置信息存入路网信息库中；

确定所述当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各所述候选移动单元的目标格口位置；

从各所述候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径；

确定所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元。

进一步的，根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各所述已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，包括：

根据所述当前路网中每个移动单元的当前位置信息、行驶速度和待行驶路径计算出所述每个移动单元对应在待行驶路径上的时刻位置信息。

进一步的，确定所述当前路网的入口处的候选移动单元，包括：

将所述当前路网中每个入口处的移动单元队列中最小序号对应的移动单元作为候选移动单元，所述最小序号为所述移动单元队列中第一位移动单元的序号。

进一步的，从各所述候选移动单元中确定出第一候选移动单元，包括：

根据所述每个候选移动单元的目标格口位置，确定所述每个候选移动单元到达目标格口位置对应的最短时间长度；

根据所述每个候选移动单元到达目标格口位置对应的最短时间长度，对所述每个候选移动单元进行排序，并根据排序结果添加所述每个候选移动单元对应的序号；

选择序号最小的候选移动单元作为所述第一候选移动单元。

进一步的，根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的当前入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径之前，还包括：