[发明专利]一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种移动单元的路径规划方法，其特征在于，包括：

根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各所述已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将所述时刻位置信息存入路网信息库中；

确定所述当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各所述候选移动单元的目标格口位置；

从各所述候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径；

确定所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各所述已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，包括：

根据所述当前路网中每个移动单元的当前位置信息、行驶速度和待行驶路径计算出所述每个移动单元对应在待行驶路径上的时刻位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述当前路网的入口处的候选移动单元，包括：

将所述当前路网中每个入口处的移动单元队列中最小序号对应的移动单元作为候选移动单元，所述最小序号为所述移动单元队列中第一位移动单元的序号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从各所述候选移动单元中确定出第一候选移动单元，包括：

根据所述每个候选移动单元的目标格口位置，确定所述每个候选移动单元到达目标格口位置对应的最短时间长度；

根据所述每个候选移动单元到达目标格口位置对应的最短时间长度，对所述每个候选移动单元进行排序，并根据排序结果添加所述每个候选移动单元对应的序号；

选择序号最小的候选移动单元作为所述第一候选移动单元。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的当前入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径之前，还包括：

确定所述当前路网中每个入口位置至每个格口位置的可行路径，并将所述每个入口位置至所述每个格口位置的可行路径、所述可行路径对应的入口位置和所述可行路径对应的格口位置关联存储至路网信息库。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的当前入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径，包括：

根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的当前入口位置在所述路网信息库中匹配所述第一候选移动单元的可行路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元，还包括：

当所述第一候选移动单元的每个可行路径的时刻位置信息与所述路网信息库中时刻位置信息均有重复，则间隔预设时间段重新确定所述路网信息库中的时刻位置信息和所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，直至从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，并基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元。