[发明专利]控制装置及工业用机器人

说明书

本发明提供一种工业用机器人(1)，不使通信速度高速化而能够利用公共通信线进行CPU(51)和将多个温度传感器(31a～38a)的温度检测结果单独地输出到主控制装置的第一D/A转换器(61)之间的通信。该工业用机器人(1)具备第一D/A转换器(61)，该第一D/A转换器(61)朝向主控制装置单独地输出单独地检测多个驱动部(31～38)各自的温度的多个温度传感器(31a～38a)中的每一个的温度检测结果，CPU(51)在彼此不同的定时输出用于单独地更新多个温度传感器中的每一个的温度检测结果的CS1信号。

技术领域

本发明涉及控制装置及工业用机器人。

背景技术

以往，已知一种工业用机器人，其具备控制装置，该控制装置具有基于检测驱动部中的规定第一特性的第一特性检测部的检测结果，执行用于驱动控制的规定运算处理的运算处理部。

例如，专利文献1中记载的工业用机器人具备作为驱动部的马达、作为第一特性检测部的温度传感器以及控制装置。温度传感器检测作为第一特性的马达温度。控制装置通过作为运算处理部的CPU(Central Processing Unit)，基于温度传感器的检测结果来执行用于控制马达的驱动的运算处理。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5-88731号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在工业用机器人的技术革命不断推进的近年来，一般会在工业用机器人上设置多个单独地检测工业机器人的多个驱动部的每一个中的温度等特性的传感器。此外，考虑通过传感器的检测结果从工业用机器人的控制装置发送到处于生产设施上的主控制装置，来进行整个生产设施的系统管理。

在这种情况下，在工业用机器人的控制装置中，经由公共通信线路进行CPU和用于将多个传感数据中的每一个单独地输出到主控制装置的输出部之间的通信以降低成本。于是，为了在公共通信线路中在短时间内处理大量的通信数据，就需要使通信速度高速化，这会降低通信线路中的抗噪性。其结果是，为了抑制噪声混入，出现不能确保长通信距离的技术问题。

本发明是鉴于以上背景而设立的，其目的在于，提供如下的控制装置及具备该控制装置的工业用机器人。即，能够用公共通信线路进行运算处理部和向主控制装置等外部装置单独地输出多个特性检测部(例如温度传感器)的检测结果的输出部之间的通信而不必使通信速度高速化的控制装置等。

解决技术问题所采用的技术方案

为了实现上述目的，本发明提供一种控制装置，其具备运算处理部，所述运算处理部基于检测驱动部的规定第一特性的第一特性检测部的检测结果即第一特性检测结果，执行用于驱动控制的规定运算处理，所述控制装置的特征在于，具备第一输出部，所述第一输出部朝向外部装置单独地输出单独地检测多个所述驱动部中的每一个的所述第一特性的多个所述第一特性检测部各自的所述第一检测结果，所述运算处理部在与各个所述第一特性检测结果对应的彼此不同的定时输出用于单独地更新多个所述第一特性检测部各自的所述第一特性检测结果的多个更新信号。

发明效果

根据本发明，起到下面优异的效果：能够用公共通信线路进行运算处理部和向外部装置单独地输出多个第一特性检测部的检测结果的第一输出部之间的通信而不必使通信速度高速化。

附图说明

图1是表示实施方式的工业用机器人的立体图。

图2是表示上述工业用机器人的俯视图。

图3是表示上述工业用机器人的电路的主要部分的框图。

图4是表示上述工业用机器人上的SC线束57及输出电路部65的电路的框图。

图5是表示上述工业用机器人的各种信号的输出定时的时序图。

图6是更详细地表示图5中的加速度检测结果的输出定时的时序图。

图7是表示上述各种信号的波形的波形图。

附图标记说明