[发明专利]一种鲁棒的条纹投影系统标定方法

权利要求书

1.一种鲁棒的条纹投影系统标定方法，其特征在于，包括下列步骤：

选定二维棋盘格作为标定板，构建系统标定模型；

对二维棋盘格投影条纹光栅，采集图像；

相机标定获取内参矩阵、旋转平移矩阵和角点的像素坐标数据集；

计算二维棋盘格的绝对相位，获取角点的绝对相位；

基于RANSAC平面拟合约束，获取用于系统标定的角点信息数据集；

获取角点的相机坐标，实现系数标定。

2.如权利要求1所述的鲁棒的条纹投影系统标定方法，其特征在于，

二维棋盘格角点之间的距离为5mm，并放置在镜头视场下进行图像采集。

3.如权利要求1所述的鲁棒的条纹投影系统标定方法，其特征在于，

在对二维棋盘格投影条纹光栅，采集图像的过程中，首先对静态二维棋盘格投射条纹光栅并获得条纹图像，然后更改所述二维棋盘格位置继续投射，采集多个位置下的棋盘格以及条纹图像。

4.如权利要求3所述的鲁棒的条纹投影系统标定方法，其特征在于，

投射条纹光栅并获得条纹图像的过程，具体为投影仪投射三种频率的条纹光栅，且对每种频率进行四步相移，获得12幅条纹图像。

5.如权利要求1所述的鲁棒的条纹投影系统标定方法，其特征在于，

在相机标定获取内参矩阵、旋转平移矩阵和角点的像素坐标数据集过程中，对多个位姿的二维标定板图像进行角点提取，并基于张正友相机标定法获取相机的内参矩阵以及各个位姿下的外参旋转平移矩阵。

6.如权利要求1所述的鲁棒的条纹投影系统标定方法，其特征在于，

基于采集的条纹图计算二维棋盘格的绝对相位，基于数据插值获取角点的绝对相位。

7.如权利要求1所述的鲁棒的条纹投影系统标定方法，其特征在于，

基于RANSAC的平面拟合流程，具体包括下列步骤：

步骤1：从拟合数据点中随机找3个数据点进行平面拟合；

步骤2：计算所有拟合数据点到该平面的距离；

步骤3：根据距离阈值统计内点数量；

步骤4：重复步骤1至步骤3，完成内点数量的N次统计，内点最多的拟合平面即为所求。