[发明专利]机器人控制系统及机器人跟随控制方法

说明书

本公开提供了一种机器人控制系统及方法，涉及计算机通信技术领域，该系统包括：移动边缘计算服务器，其中的控制策略管理模块被配置为管理机器人的控制策略，根据当前控制策略生成控制指令集；引领机器人，被配置为从B‑M2M网络中获取控制指令集，根据现场环境监测数据将控制指令集转换为现场执行指令集，通过B‑M2M网络将现场执行指令依次广播给所管辖的跟随机器人；跟随机器人，被配置为从B‑M2M网络中获取对应的引领机器人广播的现场执行指令，并与对应的引领机器人同步执行现场执行指令。本公开的技术方案，能够有效降低生产加工应用场景下的生产成本，同时满足复杂加工操作和不同生产环境的要求，且有效提高了机器人之间的通信性能。

技术领域

本公开涉及计算机通信技术领域，具体涉及一种机器人控制系统及基于机器人控制系统的机器人跟随控制方法。

背景技术

在以机器人为核心的生产线中，大量机器人重复同样的动作。对于负责复杂工序的机器人，控制系统是机器人的核心部分，在整体成本中占据了很大部分。随着对机器人操作复杂性的提高，控制系统的成本急剧提升，影响了复杂机器人控制系统的应用和普及。

在一些相关技术中，机器人的控制系统主要采用传统的封闭模式和跟随模式。其中，在传统的封闭模式下，每个机器人配备完整的控制系统，以应对工作环境、加工过程的差异，在实际大规模生产加工中所需消耗的成本较高；在传统的跟随模式下，机器人大部分是简单的机械跟随模式，缺乏机器人之间的交互，不能满足不同机器人工作环境的差异，只能满足简单的操作，无法完成复杂的大规模加工，且机器人间的通信性能较差。

发明内容

为此，本公开提供一种机器人控制系统及基于机器人控制系统的机器人跟随控制方法，旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种机器人控制系统，该系统包括：

多个机器人，包括至少一个引领机器人和至少一个跟随机器人，每个引领机器人对应管辖至少一个跟随机器人；

移动边缘计算服务器MEC，包括控制策略管理模块，所述控制策略管理模块被配置为管理机器人的控制策略，并根据当前控制策略生成相应控制指令集；

所述引领机器人被配置为：从广播机器对机器B-M2M网络的B-M2M信道中获取所述MEC广播的控制指令集；根据现场环境监测数据将所述控制指令集转换为相应的现场执行指令集；通过B-M2M网络将所述现场执行指令集中的现场执行指令依次广播给所管辖的跟随机器人；依次执行所述现场执行指令集中的现场执行指令；

所述跟随机器人被配置为：从B-M2M网络的B-M2M信道中获取对应的引领机器人广播的现场执行指令，并与对应的所述引领机器人同步执行所述现场执行指令。

可选地，所述MEC还包括第一B-M2M模块，所述控制策略管理模块通过所述第一B-M2M模块将所述控制指令集广播到B-M2M网络的B-M2M信道；

所述引领机器人包括第二B-M2M模块、第一控制模块和第一执行机构；

所述第二B-M2M模块被配置为从B-M2M网络的B-M2M信道中获取所述控制指令集；

所述第一控制模块被配置为：根据现场环境监测数据将所述控制指令集转换为相应的现场执行指令集；通过所述第二B-M2M模块将所述现场执行指令集中的现场执行指令依次广播到B-M2M网络的B-M2M信道；控制所述第一执行机构执行所述现场执行指令。

可选地，所述跟随机器人包括第三B-M2M模块、第二控制模块和第二执行机构；

所述第三B-M2M模块被配置为从B-M2M网络的B-M2M信道中获取对应的所述引领机器人广播的所述现场执行指令；