[发明专利]基于可见光照片电力线着色的智能化树障隐患分析方法

说明书

本发明公开了一种基于可见光照片电力线着色的智能化树障隐患分析方法，根据线路杆塔的经纬度，以及巡检照片的经纬度进行匹配，自动把巡检照片归类到对应最近的杆塔上；快速对巡检照片中的电力线进行标识着色，然后生成三维点云，自动根据电力线标识提取电力线，生成杆塔区间，以及根据生成的电力线对电力线下方的点云进行自动分类，最后进行隐患分析并一键导出报告，本发明的方法可提升数据处理效率，降低了树障隐患防范的技术经济门槛。

技术领域

本发明属于电网巡检技术领域，具体涉及一种基于可见光照片电力线着色的智能化树障隐患分析方法。

背景技术

架空输电线路多处于山区，面积大、树木多，危险隐患也多了许多，巡线人员经常遇到树障问题。树障对线路的安全运行造成的影响，轻则跳闸，重则使导线断裂或者杆塔倒塌，造成较大面积的停电，严重影响电网安全。传统的树障查找手段主要靠人工肉眼判断或者无人机采集的点云数据分析，肉眼判断有很大的可能性造成判断错误，激光点云数据采集设备昂贵，巡视成本高，而可见光点云的采集成本低，但数据分析复杂，因此，需要一套自动化程度高，操作简单，处理方便的树障隐患分析系统，在无人机巡线拍摄的可见光照片的基础上智能分析出树障隐患。

CN113537180A公开了一种树障的识别方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取输配电廊道的拍摄图像；对所述拍摄图像进行像素级的稠密点云数据恢复，得到目标稠密三维点云数据；目标稠密三维点云数据包含色度特征信息；对所述目标稠密三维点云数据进行三维语义分割，得到三维语义分割结果；所述三维语义分割结果包括各语义对应的点云数据集合；根据所述三维语义分割结果，确定输配电线路树障隐患点。

CN111929698A公开了一种输电线路走廊区域内的树障隐患识别方法，包括：将输电线路走廊区域的点云数据中的悬空点使用悬链线方程及弧垂方程计算相邻基塔之间的输电线路的弧垂，以拟合出相邻基塔之间的每条输电线路；然后对点云数据进行分类得到输电线路点云数据、基塔点云数据和植被点云数据；以分类后得到的点云数据为基础，构建以相邻基塔、相邻基塔之间的输电线路以及地面为边界的柱状探查空间；最后获取柱状探查空间内的植被与输电线路之间的距离，并标识出植被中与输电线路之间的距离小于设定值的树木。该方法可及时发现输电线路内的树障隐患，防止树木对输电线路造成威胁，与传统人工量测排除相比识别的准确性更高。

上述现有技术的树障识别方法，无人机采集的线路通道可见光图像，生成可见光三维点云后，需要比较复杂的操作才能提取出导线，需要进行弧垂建模，其中拟合导线需要在图片上进行大量的人工操作，对于杆塔区间只有导线的看不到杆塔的图片，从图片中需要反复比较分析，才能区分出图片最下方导线，对人员专业性要求高，以及要手动分类线下地面点云，数据处理智能化程度低，造成树障隐患分析效率低，而通过稠密三维点云数据进行三维语义分割，确定输配电线路树障隐患点，三维语义分割的结果准确性无法保证，存在较大误差，造成分析成果精度无法保证，实用性不高。

发明内容

为了克服现有技术在生成可见光三维点云后，树障识别的过程中操作复杂，树障隐患分析效率低的缺点，本发明提供一种基于可见光照片电力线着色的智能化树障隐患分析方法，对巡检图片进行自动分类，利用智能识别技术，快速对巡检照片中的电力线进行标识着色，然后生成三维点云，自动根据电力线标识提取电力线，生成杆塔区间，以及根据生成的电力线对电力线下方的点云进行自动分类，快速自动计算分析输电线路树障隐患，提升数据处理效率。降低了树障隐患防范的技术经济门槛。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于可见光照片电力线着色的智能化树障隐患分析方法，包括如下步骤：

步骤S1、照片自动分类:对采集的巡检照片进行自动分类，根据线路杆塔的经纬度和巡检照片的经纬度进行距离匹配，自动把采集的巡检照片分类绑定到最近的线路杆塔上；