[发明专利]并联机器人系统

权利要求书

1.一种并联机器人系统，其特征在于，包括：

控制装置；

并联机器人，包括安装座和动平台，以及设置在所述安装座和动平台之间的驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述动平台相对于所述安装座实现多自由度运动，其中所述驱动装置接收所述控制装置的控制信号；

示踪器，设置在所述动平台上；

被动臂，所述并联机器人的安装座连接到所述被动臂的一端；

光学定位跟踪装置，用于实时跟踪所述示踪器的空间位置，并将所述示踪器的空间位置数据发送至所述控制装置。

2.如权利要求1所述的并联机器人系统，其特征在于，所述被动臂包括：

上臂和前臂；

第一关节结构，所述上臂和前臂通过第一关节结构铰接在一起；

第二关节结构，设置在所述上臂和/或前臂的端部；

第一驱动机构，设置在所述上臂内；

第二驱动机构，设置在所述前臂内；

其中，所述并联机器人的安装座与所述被动臂的前臂端部连接。

3.如权利要求2所述的并联机器人系统，其特征在于，所述第一关节结构包括第一力放装置和第一锁紧件，并联机器人系统，所述第二关节结构包括第二力放装置和第二锁紧件，所述第一驱动机构和第二驱动机构，通过所述第一力放装置和/或第二力放装置向所述第一锁紧件和/或第二锁紧件施加作用力。

4.根据权利要求3所述的并联机器人系统，其特征在于，所述第一力放装置和/或第二力放装置为杠杆式结构。

5.根据权利要求2所述的并联机器人系统，其特征在于，第一驱动机构和第二驱动机构为电推杆，与所述控制装置电性连接。

6.如权利要求1所述的并联机器人系统，其特征在于，所述驱动装置包括六个伸缩装置；

所述安装座和动平台上分别形成有三个支撑点，且三个所述支撑点呈三角形布置；

所述六个伸缩装置两两为一组，每组伸缩装置的一端与所述安装座的三个所述支撑点中的一个相铰接，每组伸缩装置的另一端分别铰接到所述动平台的相邻两个支撑点上，每组伸缩装置形成为三角形布置。

7.如权利要求6所述的并联机器人系统，其特征在于，所述伸缩装置为电推杆，每个电推杆包括一个微型伺服电机，所述微型伺服电机与所述控制装置电性连接。

8.如权利要求1所述的并联机器人系统，其特征在于，还包括显示屏，设置在所述并联机器人上，与所述控制装置电性连接。

9.如权利要求1所述的并联机器人系统，其特征在于，所述示踪器，包括支架和多个光学指示点，所述光学指示点设置在所述支架上。

10.如权利要求9所述的并联机器人系统，其特征在于，所述多个光学指示点为发光或反光的小球，且位于同一个平面上；

多个光学指示点满足两点之间距离不小于30mm，且距离的差值不小于5mm。