[发明专利]手榴弹包装用机械手取料翻转装置

说明书

本发明涉及手榴弹包装技术领域，且公开了手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其包括底座，所述底座上端一侧设置有第一支撑架，位于所述第一支撑架一侧的所述底座上端设置有第二支撑架，所述第二支撑架上端设置有X轴运动伺服机械手，所述X轴运动伺服机械手内设置有第一移动座，所述第一支撑架上端两侧均设置有连接架，通过设置X轴运动伺服机械手、Y轴运动伺服机械手、支撑板、第一移动座、第二移动座、运动滑轨和滑轨连接架，可使CCD检测头、视觉光源、Z轴运动气缸、安装架和旋转气爪能够便捷的移动至平面上任一坐标位置，以便对引信托盘上引信的引信保险销的锁定状态进行检测，并使旋转气爪能够准确抓取、翻转引信，十分实用。

技术领域

本发明涉及手榴弹包装技术领域，特别是涉及手榴弹包装用机械手取料翻转装置。

背景技术

手榴弹是一种能攻能防的小型手投弹药，也是使用较广、用量较大的弹药。它既能杀伤有生目标，又能破坏坦克和装甲车辆。手榴弹由于体积小、质量小，携带、使用方便，曾在历次战争中发挥过重要作用，手榴弹在生产中需要对其引信的保险销锁定状态进行检测，检测合格后再将引信倒转后放入泡沫包装盒内。

但是，现有的手榴弹在包装时，难以便捷的对引信托盘上各处的引信进行检测，会影响手榴弹包装效率，而且现有的手榴弹在包装时检测、抓取、翻转等工序需多设备分步进行，工作效率较低。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供手榴弹包装用机械手取料翻转装置。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

手榴弹包装用机械手取料翻转装置，包括底座，所述底座上端一侧设置有第一支撑架，位于所述第一支撑架一侧的所述底座上端设置有第二支撑架，所述第二支撑架上端设置有X轴运动伺服机械手，所述X轴运动伺服机械手内设置有第一移动座，所述第一支撑架上端两侧均设置有连接架，所述连接架上端设置有支撑板，所述支撑板上端两侧均设置有运动滑轨，所述运动滑轨上端设置有滑轨连接架，所述滑轨连接架上端设置有Y轴运动伺服机械手，所述Y轴运动伺服机械手内设置有第二移动座，所述第二移动座远离所述Y轴运动伺服机械手一侧壁上设置有CCD检测头，所述CCD检测头下方设置有视觉光源，位于所述CCD检测头一侧的所述第二移动座侧壁上设置有Z轴运动气缸，所述Z轴运动气缸输出端设置有安装架，所述安装架上设置有旋转气爪。

优选的，所述X轴运动伺服机械手包括第一外壳、第一伺服电机、第一滑轨和第一传动丝杆，所述第一伺服电机与所述第一外壳侧壁通过螺栓连接，所述第一伺服电机传动输出轴与所述第一外壳侧壁通过轴承连接，所述第一滑轨成型于所述第一外壳上端中部，所述第一外壳不会对所述第一伺服电机传动输出轴的转动产生影响。

优选的，所述第一伺服电机传动输出轴与所述第一传动丝杆通过联轴器连接，所述第一传动丝杆远离所述第一伺服电机一端与所述第一外壳侧壁通过轴承连接，所述第一移动座与所述第一传动丝杆通过螺纹连接，所述第一移动座与所述第一外壳通过所述第一滑轨滑动连接，所述第一伺服电机在工作时可带动所述第一传动丝杆进行转动，这样在螺纹的辅助下，所述第一移动座可在所述第一传动丝杆上沿着所述第一传动丝杆进行移动，所述第一外壳和所述第一滑轨可保证所述第一移动座移动的稳定性。

优选的，所述Y轴运动伺服机械手包括第二外壳、第二伺服电机、第二滑轨和第二传动丝杆，所述第二伺服电机与所述第二外壳内壁通过螺栓连接，所述第二伺服电机传动输出轴与所述第二传动丝杆通过联轴器连接，所述第二伺服电机在工作时可带动所述第二传动丝杆进行转动。

优选的，所述第二传动丝杆远离所述第二伺服电机一端与所述第二外壳侧壁通过轴承连接，所述第二滑轨成型于所述第二外壳一侧壁中部，所述第二移动座与所述第二传动丝杆通过螺纹连接，所述第二移动座与所述第二外壳通过所述第二滑轨滑动连接，在螺纹的辅助下，所述第二传动丝杆转动时，所述第二移动座可在所述第二传动丝杆上沿着所述第二传动丝杆进行移动，所述第二外壳和所述第二滑轨可保证所述第二移动座移动的稳定性。