[发明专利]手榴弹包装用机械手取料翻转装置

权利要求书

1.手榴弹包装用机械手取料翻转装置，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上端一侧设置有第一支撑架(2)，位于所述第一支撑架(2)一侧的所述底座(1)上端设置有第二支撑架(3)，所述第二支撑架(3)上端设置有X轴运动伺服机械手(4)，所述X轴运动伺服机械手(4)内设置有第一移动座(5)，所述第一支撑架(2)上端两侧均设置有连接架(6)，所述连接架(6)上端设置有支撑板(7)，所述支撑板(7)上端两侧均设置有运动滑轨(8)，所述运动滑轨(8)上端设置有滑轨连接架(9)，所述滑轨连接架(9)上端设置有Y轴运动伺服机械手(10)，所述Y轴运动伺服机械手(10)内设置有第二移动座(11)，所述第二移动座(11)远离所述Y轴运动伺服机械手(10)一侧壁上设置有CCD检测头(12)，所述CCD检测头(12)下方设置有视觉光源(13)，位于所述CCD检测头(12)一侧的所述第二移动座(11)侧壁上设置有Z轴运动气缸(14)，所述Z轴运动气缸(14)输出端设置有安装架(15)，所述安装架(15)上设置有旋转气爪(16)。

2.根据权利要求1所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述X轴运动伺服机械手(4)包括第一外壳(17)、第一伺服电机(18)、第一滑轨(19)和第一传动丝杆(20)，所述第一伺服电机(18)与所述第一外壳(17)侧壁通过螺栓连接，所述第一伺服电机(18)传动输出轴与所述第一外壳(17)侧壁通过轴承连接，所述第一滑轨(19)成型于所述第一外壳(17)上端中部。

3.根据权利要求2所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述第一伺服电机(18)传动输出轴与所述第一传动丝杆(20)通过联轴器连接，所述第一传动丝杆(20)远离所述第一伺服电机(18)一端与所述第一外壳(17)侧壁通过轴承连接，所述第一移动座(5)与所述第一传动丝杆(20)通过螺纹连接，所述第一移动座(5)与所述第一外壳(17)通过所述第一滑轨(19)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述Y轴运动伺服机械手(10)包括第二外壳(21)、第二伺服电机(22)、第二滑轨(23)和第二传动丝杆(24)，所述第二伺服电机(22)与所述第二外壳(21)内壁通过螺栓连接，所述第二伺服电机(22)传动输出轴与所述第二传动丝杆(24)通过联轴器连接。

5.根据权利要求4所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述第二传动丝杆(24)远离所述第二伺服电机(22)一端与所述第二外壳(21)侧壁通过轴承连接，所述第二滑轨(23)成型于所述第二外壳(21)一侧壁中部，所述第二移动座(11)与所述第二传动丝杆(24)通过螺纹连接，所述第二移动座(11)与所述第二外壳(21)通过所述第二滑轨(23)滑动连接。

6.根据权利要求2所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述第一支撑架(2)以及所述第二支撑架(3)均成型于所述底座(1)上端，所述第一外壳(17)下端与所述第二支撑架(3)上端通过螺栓连接。

7.根据权利要求1所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述连接架(6)下端与所述第一支撑架(2)上端通过螺栓连接，所述连接架(6)上端与所述支撑板(7)通过螺钉连接，所述运动滑轨(8)成型于所述支撑板(7)上端。

8.根据权利要求4所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述滑轨连接架(9)与下端与所述运动滑轨(8)滑动连接，所述滑轨连接架(9)上端与所述第二外壳(21)通过螺钉连接，所述第一移动座(5)上端与所述第二外壳(21)下端通过螺钉连接。