[发明专利]双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法及装置

说明书

本申请公开了一种双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法及装置，车辆具有主转向控制系统和副转向控制系统，控制方法包括：识别车辆的当前驾驶模式；根据当前驾驶模式确定车辆的主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级；按照主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，选择主转向控制系统和/或副转向控制系统对车辆进行控制。本申请实施例通过在车辆上设置双转向控制系统，无需用户停车并下车即可根据实际应用场景进行双转向控制系统间的控制权转移，使得车辆一直处于安全冗余状态，用户体验较高。由此，解决了车辆在行驶中可能出现的转向失控问题，提升了车辆转向系统的可靠性，弥补了过去车辆转向系统在部分应用场景下存在的不足。

技术领域

本申请涉及车辆智能控制技术领域，特别涉及一种双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法及装置。

背景技术

商用车疲劳驾驶容易导致各种各样的事故，目前的解决方法是驾驶员连续驾车四小时后强制让驾驶员休息一段时间，而对于长期行驶在高速公路的商用车来说，这样的解决方案会带来诸多不便，例如：难以找到休息位置、堵车无法休息等。如果能在驾驶过程中切换驾驶员，让主副驾驶员轮换驾驶车辆，不但能解决驾驶员疲劳驾驶的问题，还能提升运输效率。同样，自动驾驶车辆在测试过程中可能出现各种各样的故障，在车辆出现故障后需要安全员介入来接管车辆，自动驾驶车辆长时间测试可能导致安全员接管不及时的问题。还有目前驾校车辆大都直接将转向控制权完全交给技术不熟练的学员，这种方式是十分危险的，可以通过给教练位置配备转向装置来解决这一问题。

为了解决上述问题，相关技术中的一种教练车的双转向盘转向系统，其采用一种转动传感器，设置副转向盘的优先权高于主转向盘，当副转向盘转动时使用离合机构将主转向盘与转向传动装置脱钩，以此保证教练对车辆具有绝对控制权。相关技术中的另一种练习车双方向盘转向控制切断装置，其采用了一种副刹车踏板，当猛踩副刹车踏板时，液压传动装置将切断主驾驶位置的转向盘控制、油门踏板控制。这种方案考虑到练习者由于惊慌踩下油门导致车速失控，引入了副驾驶位置对油门和刹车的控制权部分解决了行驶安全性的问题。这两种转向装置能够很好的满足驾校在场地内低速教学的需求，能够满足车辆在练习时的安全性。但是当车辆在路面高速行驶时，很有可能因为副驾驶位置的误操作导致车辆行驶方向失去控制，所以这种方案不能保证车辆安全行驶的需求。

目前国内外尚无车辆采用智能双转向盘冗余控制系统，使自动驾驶车辆同时满足驾校教学，自动驾驶测试和商用车安全驾驶等多种工况。

发明内容

本申请提供一种双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法及装置，以解决在车辆行驶过程中无法实现驾驶权转移的问题。

本申请第一方面实施例提供一种双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法，车辆具有主转向控制系统和副转向控制系统，其中，方法包括以下步骤：识别所述车辆的当前驾驶模式；根据所述当前驾驶模式确定所述车辆的主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级；按照所述主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，选择所述主转向控制系统和/或所述副转向控制系统对所述车辆进行控制。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前驾驶模式确定所述车辆的主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，包括：如果所述当前驾驶模式为主驾模式，则所述主转向控制系统的优先级大于所述副转向控制系统的优先级；如果所述当前驾驶模式为共驾模式，则所述主转向控制系统的优先级与所述副转向控制系统的优先级相等；如果所述当前驾驶模式为教练模式，则所述主转向控制系统的优先级小于所述副转向控制系统的优先级。