[发明专利]双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法，其特征在于，车辆具有主转向控制系统和副转向控制系统，其中，方法包括以下步骤：

识别所述车辆的当前驾驶模式；

根据所述当前驾驶模式确定所述车辆的主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级；以及

按照所述主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，选择所述主转向控制系统和/或所述副转向控制系统对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前驾驶模式确定所述车辆的主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，包括：

如果所述当前驾驶模式为主驾模式，则所述主转向控制系统的优先级大于所述副转向控制系统的优先级；

如果所述当前驾驶模式为共驾模式，则所述主转向控制系统的优先级与所述副转向控制系统的优先级相等；

如果所述当前驾驶模式为教练模式，则所述主转向控制系统的优先级小于所述副转向控制系统的优先级。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，选择所述主转向控制系统和/或所述副转向控制系统对所述车辆进行控制，包括：

在所述主转向控制系统的优先级大于所述副转向控制系统的优先级时，由所述主转向控制系统对所述车辆进行控制；

在所述主转向控制系统的优先级与所述副转向控制系统的优先级相等时，根据所述车辆的当前场景以及切换指令控制所述主转向控制系统和/或所述副转向控制系统对所述车辆进行控制；

在所述主转向控制系统的优先级小于所述副转向控制系统的优先级时，根据所述车辆的当前场景以及切换指令控制所述主转向控制系统和/或所述副转向控制系统对所述车辆进行控制。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述主转向控制系统的优先级大于所述副转向控制系统的优先级时，由所述主转向控制系统对所述车辆进行控制，包括：

在安全冗余驾驶场景下，所述主转向控制系统或所述副转向控制系统共同启用切换功能，切换功能触发时，由所述副转向控制系统控制所述车辆，且在所述切换功能未触发时，由所述主转向控制系统控制所述车辆。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述主转向控制系统的优先级与所述副转向控制系统的优先级相等时，根据所述车辆的当前场景以及切换指令控制所述主转向控制系统和/或所述副转向控制系统对所述车辆进行控制，包括：

若所述当前场景为轮换驾驶场景，所述主转向控制系统或所述副转向控制系统启用切换功能获得车辆控制权，由所述主转向控制系统或所述副转向控制系统控制所述车辆，且在所述切换功能未触发时，由所述副转向控制系统或所述主转向控制系统控制所述车辆；

若所述当前场景为共同驾驶场景，控制所述主转向控制系统和所述副转向控制系统按照预设博弈算法计算控制权，胜出者控制所述车辆。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述主转向控制系统的优先级小于所述副转向控制系统的优先级时，根据所述车辆的当前场景以及切换指令控制所述主转向控制系统和/或所述副转向控制系统对所述车辆进行控制，包括：

若所述当前场景为监督驾驶场景，则在切换功能触发时，由所述副转向控制系统控制所述车辆，且在所述切换功能未触发时，由所述主转向控制系统控制所述车辆；

若所述当前场景为干预驾驶场景，则控制所述主转向控制系统和所述副转向控制系统按照对应的控制权重控制所述车辆。