[发明专利]机器人末端快速换装装置、机器人末端执行器及机器人

权利要求书

1.一种机器人末端快速换装装置，用于连接机器人末端和种植手机，其特征在于，包括：

连接结构，所述连接结构的一端用于连接机器人末端；

马达套筒，所述马达套筒一端可调整角度地与所述连接结构的另一端连接并锁紧，另一端连接有所述种植手机。

2.根据权利要求1所述的机器人末端快速换装装置，其特征在于，所述连接结构包括：

连接法兰，用于连接所述机器人末端；

连接件，设置于所述连接法兰远离所述机器人末端的一端，且所述马达套筒可调整角度地与所述连接件连接并锁紧。

3.根据权利要求2所述的机器人末端快速换装装置，其特征在于，所述连接件包括一体连接的连接台、卡台和安装轴，所述连接台与所述连接法兰连接；所述卡台设置于所述连接台远离所述连接法兰的一端；所述安装轴设置于所述卡台的另一端；所述马达套筒可调整角度地与所述安装轴连接并锁紧；所述安装轴上设置有开口。

4.根据权利要求3所述的机器人末端快速换装装置，其特征在于，所述安装轴上开设有多个球头柱塞孔；所述马达套筒上设置有多个第一圆柱孔；所述球头柱塞孔内设置有螺纹，且内部设置有球头柱塞，所述球头柱塞可选择与对应的所述第一圆柱孔相匹配，以使所述马达套筒与所述安装轴实现调整角度。

5.根据权利要求4所述的机器人末端快速换装装置，其特征在于，还包括套筒锁紧件和钢球；所述安装轴上开设有多个球形凹槽；所述马达套筒上设置有多个第二圆柱孔，所述钢球设置于所述第二圆柱孔和所述球形凹槽内，所述套筒锁紧件设置于所述马达套筒一端的外周，所述套筒锁紧件压紧所述钢球的内壁呈倾斜状，且所述套筒锁紧件用于将所述马达套筒锁紧或旋松。

6.根据权利要求5所述的机器人末端快速换装装置，其特征在于，所述马达套筒上对应所述套筒锁紧件旋松位置的端部开设有卡簧槽，所述卡簧槽内设置有卡簧。

7.根据权利要求2-6任一项所述的机器人末端快速换装装置，其特征在于，所述连接法兰和所述连接件之间还设置有力传感器。

8.一种机器人末端执行器，其特征在于，还包括机头锁紧件、种植手机和权利要求1-7任一项所述的机器人末端快速换装装置，所述机头锁紧件的一端设置于所述机器人末端快速换装装置上，另一端连接所述种植手机。

9.根据权利要求7所述的一种机器人末端执行器，其特征在于，所述种植手机包括马达和机头，所述马达与所述机头连接，且所述马达设置于所述马达套筒内部，并所述马达与所述马达套筒之间设置有垫圈；所述机头与所述机头锁紧件固定连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求8或9所述的机器人末端执行器。