[发明专利]一种适用于雨天环境下的目标感知方法、装置及系统

权利要求书

1.一种适用于雨天环境下的目标感知方法，其特征在于，包括：

获取雨天环境下的雨量；

根据雨量调整激光雷达与毫米波雷达的配置参数；所述配置参数包括感知范围；

分别获取激光雷达与毫米波雷达在对应配置参数下的输出结果，再对输出结果进行融合，得到目标信息。

2.根据权利要求1所述的适用于雨天环境下的目标感知方法，其特征在于，在获取雨天环境下的雨量后，并将雨量转化为对应的雨量等级，再根据雨量等级来调整激光雷达与毫米波雷达的配置参数。

3.根据权利要求2所述的适用于雨天环境下的目标感知方法，其特征在于，所述雨量等级划分为五个等级，从小至大依次为无雨、小雨、中雨、大雨、特大暴雨。

4.根据权利要求3所述的适用于雨天环境下的目标感知方法，其特征在于，所述激光雷达的配置参数还包括处理点云目标的滤波参数；所述毫米波雷达的配置参数还包括目标的最大有效速度、最小有效速度或有效目标类别中的一种或多种。

5.根据权利要求4所述的适用于雨天环境下的目标感知方法，其特征在于，根据雨量等级来调整激光雷达与毫米波雷达的配置参数的具体过程为：

当雨量等级为无雨时，设置毫米波雷达的目标感知范围为标准FOV范围,设置最小有效速度和最大有效速度为标准测量范围，有效目标类别设置为全类别；将激光雷达点云的有效配置范围不作设置，设置障碍校验开关为关闭；

当雨量等级为小雨时，设置毫米波雷达的目标感知范围为标准FOV范围,设置最小有效速度和最大有效速度为标准测量范围，有效目标类别设置为全类别；将激光雷达点云的有效配置范围不作设置，设置开关开启激光点云滤波功能以从激光点云的统计特性移除孤立雨滴返回带来的虚警；

当雨量等级为中雨时，设置毫米波雷达的目标感知范围为标准FOV范围,设置最小有效速度和最大有效速度为标准测量范围，有效目标类别设置为全类别；将激光雷达点云的有效配置范围不作设置，对激光点云的目标设置二次校验范围；

当雨量等级为大雨，设置毫米波雷达的目标感知范围为标准FOV范围,设置最小有效速度和最大有效速度为标准测量范围，有效目标类别限制为车辆和行人；将激光雷达点云的检测范围配置为车前a1米、左右b1米内，对激光点云的所有目标设置二次校验范围；

当雨量等级为特大暴雨时，设置毫米波目标的感知范围为标准FOV范围,设置最小有效速度和最大有效速度为标准测量范围，有效目标类别限制为车辆和行人；将激光雷达点云的检测范围配置为车前a2米及左右b2米内，对激光点云的所有目标设置二次校验范围。

6.根据权利要求3～5中任意一项所述的适用于雨天环境下的目标感知方法，其特征在于，将雨量转化为对应的雨量等级前，对历史数值序列进行缓存，并使用平滑滤波来剔除异常数值，再进行状态保持输出；剔除异常数值为对输入的雨量等级数字序列，用滑动窗口进行操作，将出现次数最多的雨量数字进行目标位置的数值取代；所述状态保持输出为将当前雨量的等级数字至少连续输出一段时间后才决策是否改变输出雨量等级数字。

7.一种适用于雨天环境下的目标感知装置，其特征在于，包括雨量检测单元、传感策略生成单元、目标感知单元和目标级融合单元；

所述雨量检测单元获取雨量测量值并转化为雨量等级；

所述传感策略生成单元根据雨量等级，对激光雷达与毫米波雷达的配置参数进行调整，生成适用于当前场景的传感策略；

所述目标感知单元基于所生成的传感策略，从实时感知数据中提取动态障碍和静态障碍目标；

所述目标级融合单元基于目标结果，进行目标级融合，输出目标信息以进行路径导航。

8.根据权利要求7所述的适用于雨天环境下的目标感知装置，其特征在于，所述雨量检测单元包括雨量传感器。

9.根据权利要求7或8所述的适用于雨天环境下的目标感知装置，其特征在于，所述目标感知单元包括毫米波雷达和激光雷达。

10.一种适用于雨天环境下的目标感知系统，其特征在于，包括：

第一程序模块，用于获取雨天环境下的雨量；

第二程序模块，用于根据雨量调整激光雷达与毫米波雷达的配置参数；所述配置参数包括感知范围；

第三程序模块，用于分别获取激光雷达与毫米波雷达在对应配置参数下的输出结果，再对输出结果进行融合，得到目标信息。