[发明专利]一种介入式机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了一种介入式机器人及其使用方法，介入式机器人包括车体、机械臂和末端执行机构以及遥控装置；末端执行机构包括：轨道，其安装在机械臂上；滑台可滑动地设置在轨道上；直线约束机构的一端固定在滑台上、另一端固定在机械臂上；内窥镜具有可弯曲的前端头，前端头穿过直线约束机构；遥控装置与内窥镜及滑台远程连接，用于控制内窥镜的回转运动、前端头的偏摆弯曲运动以及滑台在轨道上的平移进给运动。可以使得介入手术和检测的时间缩短，效率提高，能降低病人的痛苦程度，对医疗水平的提高有着重要作用。通过机器人遥操作，可以有效保护医生不受细菌和微生物感染，大大保证了医护人员的生命健康安全，对公共卫生安全的提高具有重大意义。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体地涉及一种介入式机器人及其使用方法。

背景技术

目前国内临床主要依靠医生手持操作介入器材进入人体，以支气管镜检查技术为例，通常需要医生凭借自身经验，在患者体内多次尝试探测不同支气管，才能够达到病灶附近，既造成了病人不必要的痛苦，也使得医生的效率大大降低。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明目的是提供一种介入式机器人及其使用方法，通过结合机器人技术和电磁导航技术，可以使得介入手术和检测的时间缩短，效率提高，同时能降低病人的痛苦程度，对医疗水平的提高有着重要作用。

本发明的技术方案是：

本发明的一个目的在于提供一种介入式机器人，包括车体、安装在所述车体上的机械臂和连接在所述机械臂上的末端执行机构以及操作所述介入式机器人的遥控装置；

所述末端执行机构包括：

轨道，其安装在所述机械臂上；

滑台，其用于固定介入式内窥镜，所述滑台可滑动地设置在所述轨道上；

直线约束机构，其的一端固定在所述滑台上、另一端固定在所述机械臂上；

所述内窥镜具有可弯曲的前端头，所述前端头穿过所述直线约束机构；

所述遥控装置与所述内窥镜及滑台远程连接，用于控制所述内窥镜的回转运动、所述前端头的偏摆弯曲运动以及所述滑台在所述轨道上的平移进给运动。

本发明的另一个目的在于提供上述的介入式机器人的使用方法，包括以下步骤：

S1、操作滑台平移实现内窥镜的进给运动；

S2、内窥镜进给到分岔口，进入到次一级支气管；

S3、判断是否进入到正确的支气管气道；若为是，则继续进给并保持内窥镜的前端头刚性；

S4、继续进给，进入更次级别的支气管气道，直至到达病灶位置附近，停止进给；

S5、通过内窥镜的工作通道，将介入器械送到病灶位置进行活检或治疗。

与现有技术相比，本发明的优点是：

本发明的介入式机器人，通过结合机器人技术和电磁导航技术，可以使得介入手术和检测的时间缩短，效率提高，同时能降低病人的痛苦程度，对医疗水平的提高有着重要作用。另外当患者患有传染性疾病时，通过机器人遥操作，可以有效保护医生不受细菌和微生物感染，大大保证了医护人员的生命健康安全，对公共卫生安全的提高具有重大意义。

附图说明

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明实施例的介入式机器人的末端执行机构的结构简图；

图2为本发明实施例的介入式机器人的遥控装置的结构简图；

图3为本发明实施例的介入式机器人的末端执行机构的操作过程的流程框图；

图4为本发明实施例的介入式机器人的使用方法的流程图。

其中：1、前端头；2、滑台；3、快速接口；4、轨道；5、拖拽机械臂；6、俯仰关节；7、平动机械臂；8、直线约束机构。

具体实施方式