[发明专利]一种蛇形臂柔性关节结构

说明书

本发明公开一种蛇形臂柔性关节结构,涉及活动结构技术领域；包括单蛇形臂柔性关节结构和多蛇形臂柔性关节结构，所述单蛇形臂柔性关节结构包括上底板、下底板和U型副连杆，所述上底板与所述下底板之间通过弹簧连接器连接弹簧进行支撑，所述多蛇形臂柔性关节结构通过一个所述单蛇形臂柔性关节结构将其他不带所述下底板或不带所述上底板的单蛇形臂柔性关节结构利用弹簧连接器和弹簧依次连接组装而成。

技术领域

本发明公开一种结构,涉及活动结构技术领域，具体地说是一种蛇形臂柔性关节结构。

背景技术

随着经济和科技的高速发展，人力成本的持续增加，机械化替代人工的机械装置应运而生。机械臂可以代替人完成许多操作功能，机械臂的应用场景更加多元化，相应的技术层面对机械臂的要求也不断增加。

在众多的机械臂产品中，控制方案多采用单电机配减速机的方式设计机械臂关节模组，导致关节模组整体重量偏重，整体机械臂运动柔性不足。

发明内容

本发明针对现有技术的问题，提供一种蛇形臂柔性关节结构，可实现不同工况下的机械臂结构运动，加工安装成本低，控制方案简单。

本发明提出的具体方案是：

一种蛇形臂柔性关节结构，包括单蛇形臂柔性关节结构和多蛇形臂柔性关节结构，所述单蛇形臂柔性关节结构包括上底板、下底板和U型副连杆，

所述U型副连杆上端两侧的侧杆之间连接转动关节，所述转动关节与所述上底板通过连接杆连接，所述转动关节一端穿过所述U型副连杆一侧的侧杆与第一舵机的输出轴连接，所述第一舵机通过连接在侧杆外侧的在舵机支撑板支撑，所述舵机支撑板的底部连接加强支撑板，所述第一舵机控制所述转动关节带动所述上底板垂直水平面转动，

所述U型副连杆下端通过第二舵机连接下底板，所述第二舵机带动所述U型副连杆进行水平面转动，

所述上底板与所述下底板之间通过弹簧连接器连接弹簧进行支撑，

所述多蛇形臂柔性关节结构通过一个所述单蛇形臂柔性关节结构将其他不带所述上底板或不带所述下底板的的单蛇形臂柔性关节结构利用弹簧连接器和弹簧依次连接组装而成。

优选地，所述的一种蛇形臂柔性关节结构中所述舵机支撑板包括底板和侧板，所述底板承托所述第一舵机，所述侧板限位阻挡所述第一舵机。

优选地，所述的一种蛇形臂柔性关节结构中所述加强支撑板一端与所述舵机支撑板的底部外侧连接，所述加强支撑板另一端与所述U型副连杆的侧杆连接。

优选地，所述的一种蛇形臂柔性关节结构中加强支撑板开设条形孔，降低支撑板结构重量。

优选地，所述的一种蛇形臂柔性关节结构中所述上底板和所述下底板结构相同，所述上底板和所述下底板对称开设长条孔，降低底板重量。

优选地，所述的一种蛇形臂柔性关节结构中所述上底板和所述下底板均开设走线孔。

优选地，所述的一种蛇形臂柔性关节结构中所述上底板与所述下底板之间均匀对称开设弹簧连接器连接孔，容置弹簧连接器连接弹簧对所述上底板与所述下底板进行支撑。

本发明还提供根据所述的一种蛇形臂柔性关节结构在机械臂中的应用。

本发明的有益之处是：