[发明专利]一种蛇形臂柔性关节结构

权利要求书

1.一种蛇形臂柔性关节结构，其特征是包括单蛇形臂柔性关节结构和多蛇形臂柔性关节结构，所述单蛇形臂柔性关节结构包括上底板、下底板和U型副连杆，

所述U型副连杆上端两侧的侧杆之间连接转动关节，所述转动关节与所述上底板通过连接杆连接，所述转动关节一端穿过所述U型副连杆一侧的侧杆与第一舵机的输出轴连接，所述第一舵机通过连接在侧杆外侧的在舵机支撑板支撑，所述舵机支撑板的底部连接加强支撑板，所述第一舵机控制所述转动关节带动所述上底板垂直水平面转动，

所述U型副连杆下端通过第二舵机连接下底板，所述第二舵机带动所述U型副连杆进行水平面转动，

所述上底板与所述下底板之间通过弹簧连接器连接弹簧进行支撑，

所述多蛇形臂柔性关节结构通过一个所述单蛇形臂柔性关节结构将其他不带所述下底板或不带所述上底板的单蛇形臂柔性关节结构利用弹簧连接器和弹簧依次连接组装而成。

2.根据权利要求1所述的一种蛇形臂柔性关节结构，其特征是所述舵机支撑板包括底板和侧板，所述底板承托所述第一舵机，所述侧板限位阻挡所述第一舵机。

3.根据权利要求1所述的一种蛇形臂柔性关节结构，其特征是所述加强支撑板一端与所述舵机支撑板的底部外侧连接，所述加强支撑板另一端与所述U型副连杆的侧杆连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种蛇形臂柔性关节结构，其特征是加强支撑板开设条形孔，降低支撑板结构重量。

5.根据权利要求1所述的一种蛇形臂柔性关节结构，其特征是所述上底板和所述下底板结构相同，所述上底板和所述下底板对称开设长条孔，降低底板重量。

6.根据权利要求1或5所述的一种蛇形臂柔性关节结构，其特征是所述上底板和所述下底板均开设走线孔。

7.根据权利要求1所述的一种蛇形臂柔性关节结构，其特征是所述上底板与所述下底板之间均匀对称开设弹簧连接器连接孔，容置弹簧连接器连接弹簧对所述上底板与所述下底板进行支撑。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种蛇形臂柔性关节结构在机械臂中的应用。