[发明专利]手术控制器械组件、分体式手术装置及软组织机器人

说明书

本发明提供一种手术控制器械组件、分体式手术装置及软组织机器人，属于手术器械技术领域，包括手术器械和电机模组；手术器械包括第一传动组件、两个第二传动机构、万向蛇骨组件以及钳头组件；电机模组包括第一驱动组件和两个第二驱动组件；第一驱动组件驱动第一传动组件旋转，进而控制钳头组件旋转，以及，第一驱动组件驱动第一传动组件移动，进而控制钳头组件夹合或张开；每个第二传动机构包括的两个第二传动组件，对应的第二驱动组件的驱动作用下沿相反方向运动，进而控制万向蛇骨组件带动钳头组件弯曲。通过本发明提供的一种手术控制器械组件、分体式手术装置及软组织机器人，可以利用驱动模组更精细地控制器械钳头组件的运动。

技术领域

本发明实施例涉及手术器械技术领域，具体而言，涉及一种手术控制器械组件、分体式手术装置及软组织机器人。

背景技术

手术机器人是医疗器械行业发展趋势，其中最重要的一环便是手术器械与手术器械驱动模组的设计，在手术器械驱动模组方面，驱动模组的结构越紧凑，体积越小，在机械臂控制系统中就越可以减少机械臂支撑力矩和惯性力，使得机械臂的驱动更加平稳。

同时，目前的手术器械控制方式为机械臂控制，器械自身具备弯曲、夹合，旋转的多个自由度，但是器械钳头的运动靠机械臂完成，导致器械钳头动作幅度大，较难完成精细控制。

发明内容

本发明实施例提供一种手术控制器械组件、分体式手术装置及软组织机器人，旨在利用驱动模组更精细地控制器械钳头的运动。

本发明实施例第一方面提供一种手术控制器械组件，包括：

手术器械和电机模组；

手术器械包括：第一传动组件、两个第二传动机构、万向蛇骨组件以及钳头组件，每个第二传动机构包括两个第二传动组件；

电机模组包括：第一驱动组件和两个第二驱动组件，两个第二驱动组件与两个第二传动机构一一对应；

第一驱动组件驱动第一传动组件旋转，进而控制钳头组件旋转，以及，第一驱动组件驱动第一传动组件移动，进而控制钳头组件夹合或张开；

两个第二传动组件，在对应的第二驱动组件的驱动作用下沿相反方向运动，进而控制万向蛇骨组件带动钳头组件弯曲。

可选地，第一驱动组件包括：第一电机、第二电机、第一连接公轴、中间传动轴和钢绳传动件，第一连接公轴与第一传动组件连接，中间传动轴与第一电机和第一连接公轴分别通过齿轮副连接，第一电机提供的驱动力经由中间传动轴传动至第一连接公轴，以驱动第一连接公轴旋转，使得第一连接公轴带动第一传动组件旋转；

第一连接公轴上设置有第一固定件，钢绳传动件上缠绕有钢绳，钢绳的连接段与第一固定件固定连接，第二电机提供的驱动力经由钢绳传动件传动至钢绳，以驱动钢绳沿第一连接公轴的轴向移动，带动第一固定件移动，进而带动第一连接公轴移动，使得第一连接公轴带动第一传动组件移动。

可选地，第二驱动组件包括：第三电机、钢绳传动部和两个第二连接公轴，每个第二连接公轴与对应的第二传动组件连接；

两个第二连接公轴上各自设置有第二固定件和第三固定件；

钢绳传动部上缠绕有钢绳，且钢绳的第一钢绳段与第二固定件固定连接，钢绳的第二钢绳段与第三固定件固定连接；

第三电机提供的驱动力经由钢绳传动部传动至钢绳，以驱动第一钢绳段和第二钢绳段沿相反方向运动，带动第二固定件和第三固定件沿相反方向运动，进而带动两个第二连接公轴沿相反方向运动，使得两个第二传动组件沿相反方向运动。

可选地，第一传动组件包括第一钢丝和第一连接母轴，第一连接母轴的一端与第一驱动组件连接，另一端与第一钢丝连接，第一钢丝远离第一连接母轴的一端与钳头组件连接。