[发明专利]手术控制器械组件、分体式手术装置及软组织机器人

权利要求书

1.一种手术控制器械组件，其特征在于，包括：

手术器械和电机模组；

所述手术器械包括：第一传动组件、两个第二传动机构、万向蛇骨组件以及钳头组件，每个所述第二传动机构包括两个第二传动组件；

所述电机模组包括：第一驱动组件和两个第二驱动组件，所述两个第二驱动组件与所述两个第二传动机构一一对应；

所述第一驱动组件驱动所述第一传动组件旋转，进而控制所述钳头组件旋转，以及，所述第一驱动组件驱动所述第一传动组件移动，进而控制所述钳头组件夹合或张开；

所述两个第二传动组件，在对应的所述第二驱动组件的驱动作用下沿相反方向运动，进而控制所述万向蛇骨组件带动所述钳头组件弯曲；

所述第一驱动组件包括：第一电机、第二电机、第一连接公轴、中间传动轴和钢绳传动件，所述第一连接公轴与第一传动组件连接，所述中间传动轴与所述第一电机和所述第一连接公轴分别通过齿轮副连接，所述第一电机提供的驱动力经由所述中间传动轴传动至所述第一连接公轴，以驱动所述第一连接公轴旋转，使得所述第一连接公轴带动所述第一传动组件旋转；

所述第一连接公轴上设置有第一固定件，所述钢绳传动件上缠绕有钢绳，所述钢绳的连接段与所述第一固定件固定连接，所述第二电机提供的驱动力经由所述钢绳传动件传动至所述钢绳，以驱动所述钢绳沿所述第一连接公轴的轴向移动，带动所述第一固定件移动，进而带动所述第一连接公轴移动，使得所述第一连接公轴带动所述第一传动组件移动；

所述电机模组包括机壳、第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和所述第二固定板设置在所述机壳内；

所述第二电机固定穿设于所述第一固定板；

所述第二电机上设置有第五齿轮；所述钢绳传动件包括中间轴、第六齿轮、第一转向轮、第二转向轮、第三转向轮和第四转向轮；

所述中间轴固定穿设于所述第一固定板；

所述第六齿轮和所述第一转向轮设置在中间轴上，所述第六齿轮与所述第五齿轮啮合；所述第二转向轮和所述第三转向轮并排设置在所述第一固定板上靠近所述第一转向轮的位置，所述第四转向轮设置在所述第二固定板上靠近所述第一连接公轴的位置，且所述第四转向轮与所述第二转向轮处于同一直线上；

所述钢绳缠绕所述第一转向轮上，并通过所述第二转向轮、所述第三转向轮和所述第四转向轮转向；

所述第二电机提供的驱动力通过所述第五齿轮和所述第六齿轮传递给所述中间轴，所述中间轴带动所述第一转向轮转动，使得所述第一转向轮缠绕所述钢绳，从而带动所述钢绳移动，所述钢绳带动所述第一固定件沿所述第一连接公轴的轴向移动，进而带动所述第一连接公轴移动，使得所述第一连接公轴带动所述第一传动组件移动。

2.根据权利要求 1所述的手术控制器械组件，其特征在于：

所述第二驱动组件包括：第三电机、钢绳传动部和两个第二连接公轴，每个所述第二连接公轴与对应的所述第二传动组件连接；

所述两个第二连接公轴上各自设置有第二固定件和第三固定件；

所述钢绳传动部上缠绕有钢绳，且所述钢绳的第一钢绳段与所述第二固定件固定连接，所述钢绳的第二钢绳段与所述第三固定件固定连接；

所述第三电机提供的驱动力经由所述钢绳传动部传动至所述钢绳，以驱动所述第一钢绳段和所述第二钢绳段沿相反方向运动，带动所述第二固定件和所述第三固定件沿相反方向运动，进而带动所述两个第二连接公轴沿相反方向运动，使得所述两个第二传动组件沿相反方向运动。

3.根据权利要求1所述的手术控制器械组件，其特征在于：

所述第一传动组件包括第一钢丝和第一连接母轴，所述第一连接母轴的一端与所述第一驱动组件连接，另一端与所述第一钢丝连接，所述第一钢丝远离所述第一连接母轴的一端与所述钳头组件连接。

4.根据权利要求1所述的手术控制器械组件，其特征在于：

每个所述第二传动组件包括第二钢丝和第二连接母轴，所述第二连接母轴的一端与所述第二驱动组件连接，另一端与所述第二钢丝连接，所述第二钢丝远离所述第二连接母轴的一端与所述万向蛇骨组件连接。