[发明专利]一种复合机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

发明涉及机器人控制领域，具体为一种复合机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，应用于复合机器人的控制系统，复合机器人包括AGV和第一机械臂，AGV和第一机械臂均配置有用于产生节律信号的CPG振荡器；包括步骤：获取复合机器人的运动频率；获取AGV的相位差；获取第一机械臂的相位差；获取相互关联的AGV的节律信号和第一机械臂的节律信号；将两个节律信号对应映射至AGV和第一机械臂以实现控制；本发明通过节律信号的耦合将AGV和机械臂相互关联，无需分别控制，大大降低了控制难度。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种复合机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

复合型机器人是一种集成移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的新型机器人。在工业领域，通用工业机器人被称为机械臂或者机械手，主要是替代人胳膊的抓取功能；而移动机器人，即AGV是替代人腿脚的行走功能。复合型机器人则是手脚并用，将两种功能组合在一起，例如现有技术中的AGV-机械臂复合机器人、机械狗-机械臂复合机器人和机械狗-轮式复合机器人等。

然而，现有技术中的复合机器人在控制方面仅仅停留在单独控制复合机器人中的个体，例如控制AGV-机械臂复合机器人，只是通过单独控制AGV和单独控制机械臂以表现出实现复合机器人整体控制的效果，这种控制方式并没有将复合机器人中的各个机器人个体有机结合在一起，导致复合机器人整体控制算法变得复杂且操作困难。

因此，现有技术有待改进和发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种复合机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，将复合机器人中的各个机器人个体相互关联并进行统一控制，简化了复合机器人的控制算法，大大降低了控制难度。

第一方面，本申请提供一种复合机器人控制方法，应用于复合机器人的控制系统，所述复合机器人包括AGV和第一机械臂，其中，所述AGV配置有第一CPG振荡器，所述第一机械臂配置有第二CPG振荡器，所述第一CPG振荡器和所述第二CPG振荡器用于输出对应的节律信号，其步骤包括：

S1.获取所述复合机器人的运动频率；

S2.获取所述AGV的作业周期的初相位和所述复合机器人作业周期的初相位之间的相位差作为所述AGV的相位差；

S3.获取所述第一机械臂的作业周期的初相位和所述复合机器人作业周期的初相位之间的相位差作为所述第一机械臂的相位差；

S4.根据所述复合机器人的所述运动频率、所述AGV的相位差和所述第一机械臂的相位差获取所述AGV的节律信号和所述第一机械臂的节律信号；所述AGV的节律信号和所述第一机械臂的节律信号相互关联；

S5.将所述AGV的节律信号映射至所述AGV的控制信号，以对所述AGV进行控制；

S6.将所述第一机械臂的节律信号映射至所述第一机械臂的控制信号，以对所述第一机械臂进行控制。

本申请在AGV和第一机械臂上分别设置第一CPG振荡器和第二CPG振荡器，利用第一CPG振荡器和第二CPG振荡器分别输出AGV的节律信号和第一机械臂的节律信号，并通过耦合两者的节律信号达到共同控制的效果，无需分别为AGV和第一机械臂设置独立的控制算法，简化了复合机器人整体的控制算法，降低了操作难度。

进一步的，步骤S5包括：

S51.根据以下公式将所述AGV的节律信号映射至所述AGV的控制信号：

；

其中，为所述AGV的控制信号，为第一增益参数，为所述复合机器人的作业周期,为所述AGV的节律信号，为第一调整参数；

S52.根据所述AGV的控制信号控制所述AGV移动：