[发明专利]横列式双旋翼飞行器及其飞行控制方法、电子设备

说明书

本申请涉及一种横列式双旋翼飞行器及其飞行控制方法、电子设备。飞行器具有飞行操纵装置、分设于机身左右两侧的左旋翼系统和右旋翼系统，左旋翼系统和右旋翼系统分别包括具有多个桨叶的旋翼、与旋翼连接的变距机构、以及与变距机构连接的桨距控制舵机，所述方法包括：通过飞行操纵装置获得飞行操纵指令；若飞行器以第一飞行模式运行，按照第一控制方法对飞行操纵指令进行处理，以控制左、右旋翼系统的桨距控制舵机；若飞行器以第二飞行模式运行，按照第二控制方法对所述飞行操纵指令进行处理，以控制左、右旋翼系统的桨距控制舵机。本申请实施例提供的方案，能够满足不同操纵能力飞行员或者不同应用场景下的控制需求。

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及横列式双旋翼飞行器及其飞行控制方法、电子设备。

背景技术

传统直升机通常具备主旋翼与尾桨，其存在着总距操纵、纵向周期变距、横向周期变距、尾桨距操纵，分别对应着垂向通道控制、前向通道控制、侧向通道控制以及航向通道控制，通过液压系统并配合电子模型辅助飞行员进行飞行控制。

双旋翼横列式直升机的特征是两副旋翼一左一右分别安装在机身两侧。两副旋翼相同，但旋转方向相反，旋转时反作用力相相抵消。由于横列式直升机存在双旋翼，对于飞行员而言直接对两个舵面进行操纵的控制难度大，难以进行直接控制。相关技术中通过共轴的形式通过复杂的机械结构进行操纵分配，实现双旋翼的同步控制。

相关技术中，共轴操纵的实现需使用大型的液压系统以及复杂的机械结构，导致直升机重量以及成本的增加，且通常由飞行员进行操纵，控制难度大，自主飞行能力较弱。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种横列式双旋翼飞行器及其飞行控制方法、电子设备，能够降低飞行器的操控难度。

本申请第一方面提供一种横列式双旋翼飞行器的飞行控制方法，所述飞行器具有飞行操纵装置、分设于机身左右两侧的左旋翼系统和右旋翼系统，所述左旋翼系统和右旋翼系统分别包括具有多个桨叶的旋翼、与所述旋翼连接的变距机构、以及与所述变距机构连接的桨距控制舵机，所述方法包括：

通过所述飞行操纵装置获得飞行操纵指令；

若所述飞行器以第一飞行模式运行，按照第一控制方法对所述飞行操纵指令进行处理，以控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的桨距控制舵机；

若所述飞行器以第二飞行模式运行，按照第二控制方法对所述飞行操纵指令进行处理，以控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的桨距控制舵机。

本申请第二方面提供一种横列式双旋翼飞行器，包括飞行操纵装置、分设于机身左右两侧的左旋翼系统和右旋翼系统、以及飞行控制系统；

所述左旋翼系统和右旋翼系统分别包括具有多个桨叶的旋翼、与所述旋翼连接的变距机构、以及与所述变距机构连接的桨距控制舵机；

所述飞行操纵装置用于获得飞行操纵指令；

所述飞行控制系统包括第一控制单元和第二控制单元，其中：

所述第一控制单元用于在所述飞行器以第一飞行模式运行时，按照第一控制方法对所述飞行操纵指令进行处理，以控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的桨距控制舵机；

所述第二控制单元用于在所述飞行器以第二飞行模式运行时，按照第二控制方法对所述飞行操纵指令进行处理，以控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的桨距控制舵机。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。