[发明专利]横列式双旋翼飞行器及其飞行控制方法、电子设备

权利要求书

1.一种横列式双旋翼飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行器具有飞行操纵装置、分设于机身左右两侧的左旋翼系统和右旋翼系统，所述左旋翼系统和右旋翼系统分别包括具有多个桨叶的旋翼、与所述旋翼连接的变距机构、以及与所述变距机构连接的桨距控制舵机，所述方法包括：

通过所述飞行操纵装置获得飞行操纵指令；

若所述飞行器以第一飞行模式运行，按照第一控制方法对所述飞行操纵指令进行处理，以控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的桨距控制舵机，其中包括：根据所述飞行操纵指令获得所述左旋翼系统和右旋翼系统的桨距控制舵机的舵面值，按照所述桨距控制舵机的舵面值控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的对应桨距控制舵机；

若所述飞行器以第二飞行模式运行，按照第二控制方法对所述飞行操纵指令进行处理，以控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的桨距控制舵机，其中包括：根据所述飞行操纵指令获得飞行速度指令，根据所述飞行速度指令控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的对应桨距控制舵机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行操纵指令获得所述左旋翼系统和右旋翼系统的桨距控制舵机的舵面值，按照所述桨距控制舵机的舵面值控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的对应桨距控制舵机，包括：

根据垂向操纵面的飞行操纵指令，通过垂向通道获得总距舵机的舵面值，并按照所述总距舵机的舵面值控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的总距舵机，以进行所述飞行器的垂向线运动控制；或者，

根据纵向操纵面的飞行操纵指令，通过纵向通道获得纵向周期变距舵机的舵面值，并按照所述纵向周期变距舵机的舵面值同步控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的纵向周期变距舵机，以进行所述飞行器的仰俯角运动控制；或者，

根据横向操纵面的飞行操纵指令，通过横向通道获得横向周期变距舵机的舵面值，按照所述横向周期变距舵机的舵面值同步控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的横向周期变距舵机，以进行所述飞行器的滚转角运动控制；或者，

根据横向操纵面的飞行操纵指令，通过横向通道获得所述左旋翼系统和右旋翼系统的总距舵机的差动控制舵面值，按照所述总距舵机的差动控制舵面值控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的总距舵机，以进行所述飞行器的滚转角运动控制；或者，

根据航向操纵面的飞行操纵指令，通过航向通道获得所述左旋翼系统和右旋翼系统的纵向周期变距舵机的差动控制舵面值，按照所述纵向周期变距舵机的差动控制舵面值控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的纵向周期变距舵机，以进行所述飞行器的偏航角运动控制。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行操纵指令获得飞行速度指令，根据所述飞行速度指令控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的对应桨距控制舵机，包括：

根据垂向操纵面的飞行操纵指令，通过垂向通道获得垂向速度指令，根据所述垂向速度指令同步控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的总距舵机，以进行所述飞行器的垂向速度控制；或者，

根据纵向操纵面的飞行操纵指令，通过纵向通道获得前向速度指令，根据所述前向速度指令同步控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的纵向周期变距舵机，以进行所述飞行器的前向速度控制；或者，

根据横向操纵面的飞行操纵指令，通过横向通道获得侧向速度指令，根据所述侧向速度指令同步控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的横向周期变距舵机，以进行所述飞行器的侧向速度控制；或者，

根据航向操纵面的飞行操纵指令，通过航向通道获得偏航角速度指令，根据所述偏航角速度指令差动控制所述左旋翼系统和右旋翼系统的纵向周期变距舵机，以进行所述飞行器的偏航角速度控制。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述飞行器启动后，使所述飞行器以自主飞行模式运行；若检测到所述第一飞行模式或第二飞行模式的切换指令，将所述飞行器自所述自主飞行模式切换为所述第一飞行模式或第二飞行模式；

若所述切换后未检测到飞行操纵指令，控制所述飞行器为地速悬停状态。