[发明专利]一种无人机信标码的分配、无人机降落的方法及装置

说明书

本说明书公开了一种无人机信标码的分配、无人机降落的方法及装置，根据无人机机场的机场形状和机场尺寸和起降点的标准形状和标准尺寸，确定包含若干起降点的无人机机场的目标布局，进而从目标布局包含的各起降点中，确定放置初始信标码的起降点，作为初始起降点，并以该初始起降点为起点，按照预设的搜索算法，以任一起降点的信标码与其指定邻域内的其他起降点的信标码的相似度最低为约束，从预设的包含不同图像内容的信标码的信标码集合中，确定为各起降点分配的信标码。本方法不需要人工确定机场范围中各起降点和各信标码的位置以及对应关系，提高了无人机信标码的分配效率。

技术领域

本说明书涉及计算机技术领域，尤其涉及一种无人机信标码的分配、无人机降落的方法及装置。

背景技术

目前，随着技术的进步以及无人驾驶技术的成熟，无人驾驶设备在配送领域已经成功实现了应用，常被应用于外卖、快递配送等场景中。而在无人机执行任务过程中，通常需要控制无人机精准降落，以保证无人的安全。

现有技术中，通常采用视觉引导的方式实现无人机降落。具体的，可预先在无人机机场中设置用于使无人机进行降落的标识，如，信标码。则在无人机在需要降落时，可首先采集地面图像。然后，该无人机可对采集到的地面图像进行目标物识别，并确定在图像中的信标码的位置，作为该无人机机场在图像中的位置。最后，根据该无人机机场在图像中的位置，控制无人机降落至该无人机机场中。

但是，现有技术中无人机机场中各信标码的位置通常为人为规划确定的，而人为规划时间长、成本高的特点，使得现有技术中无人机机场内的起降点分配信标码的效率较低。

发明内容

本说明书提供一种无人机信标码的分配、无人机降落的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供一种无人机信标码的分配方法，包括：

根据无人机机场的机场形状和机场尺寸，以及预设的起降点的标准形状和标准尺寸，确定所述无人机机场的目标布局，所述目标布局包含若干起降点；

从所述目标布局包含的各起降点中，确定放置初始信标码的起降点，作为初始起降点；

以所述初始起降点为起点，按照预设的搜索算法，以任一起降点的信标码与其指定邻域内的其他起降点的信标码的相似度最低为约束，从预设的信标码集合中，确定为各起降点分配的信标码，其中，所述信标码集合中的各信标码的图像内容不同。

可选地，根据无人机机场的机场形状和机场尺寸，以及预设的起降点的标准形状和标准尺寸，确定所述无人机机场的目标布局，具体包括：

根据无人机机场的机场形状和机场尺寸，以及预设的起降点的标准形状和标准尺寸，确定所述无人机机场的多种起降点布局；

根据各起降点布局包含的起降点的数目，确定所述无人机机场中各起降点的目标布局。

可选地，根据无人机机场的机场形状和机场尺寸，以及预设的起降点的标准形状和标准尺寸，确定所述无人机机场的多种起降点布局，具体包括：

根据无人机机场的机场形状和机场尺寸，在所述无人机机场范围内，随机确定起降点，作为起始点；

根据预设的起降点的标准形状和标准尺寸，沿所述起始点的任一边界的法线方向，在所述无人机机场范围内，确定与所述起始点相隔预设间距的起降点，并将确定出的起降点重新作为起始点，在所述机场范围中除已确定的起降点以外的其他区域中，继续确定其他起降点，直至无法确定出起降点为止，确定起降点布局；

判断已生成的起降点布局的数目是否小于预设的数量阈值；

若是，重新在所述无人机机场范围内随机确定起降点，并继续确定起降点布局，直至确定的起降点布局的数目达到所述数量阈值为止；