[发明专利]一种无人机信标码的分配、无人机降落的方法及装置

权利要求书

1.一种无人机信标码的分配方法，其特征在于，包括：

根据无人机机场的机场形状和机场尺寸，以及预设的起降点的标准形状和标准尺寸，确定所述无人机机场的目标布局，所述目标布局包含若干起降点；

从所述目标布局包含的各起降点中，确定放置初始信标码的起降点，作为初始起降点；

以所述初始起降点为起点，按照预设的搜索算法，以任一起降点的信标码与其指定邻域内的其他起降点的信标码的相似度最低为约束，从预设的信标码集合中，确定为各起降点分配的信标码，其中，所述信标码集合中的各信标码的图像内容不同。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据无人机机场的机场形状和机场尺寸，以及预设的起降点的标准形状和标准尺寸，确定所述无人机机场的目标布局，具体包括：

根据无人机机场的机场形状和机场尺寸，以及预设的起降点的标准形状和标准尺寸，确定所述无人机机场的多种起降点布局；

根据各起降点布局包含的起降点的数目，确定所述无人机机场中各起降点的目标布局。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据无人机机场的机场形状和机场尺寸，以及预设的起降点的标准形状和标准尺寸，确定所述无人机机场的多种起降点布局，具体包括：

根据无人机机场的机场形状和机场尺寸，在所述无人机机场范围内，随机确定起降点，作为起始点；

根据预设的起降点的标准形状和标准尺寸，沿所述起始点的任一边界的法线方向，在所述无人机机场范围内，确定与所述起始点相隔预设间距的起降点，并将确定出的起降点重新作为起始点，在所述机场范围中除已确定的起降点以外的其他区域中，继续确定其他起降点，直至无法确定出起降点为止，确定起降点布局；

判断已生成的起降点布局的数目是否小于预设的数量阈值；

若是，重新在所述无人机机场范围内随机确定起降点，并继续确定起降点布局，直至确定的起降点布局的数目达到所述数量阈值为止；

若否，不再继续确定起降点布局。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据预设的起降点的标准形状和标准尺寸，沿所述起始点的任一边界的法线方向，在所述无人机机场范围内，确定与所述起始点相隔预设间距的起降点，并将确定出的起降点重新作为起始点，在所述机场范围中除已确定的起降点以外的其他区域中，继续确定其他起降点，具体包括：

沿所述起始点的任一边界的法线方向，判断所述机场范围内是否存在与所述起始点相隔预设间距，且与已确定的其他起降点距离不小于所述预设间距的区域；

若是，确定所述区域为起降点，并更新为起始点，沿更新后的起始点的任一边界的法线方向，继续确定所述机场范围内作为起降点的区域；

若否，沿所述起始点其他边界的法线方向继续确定起降点，并将起降点作为重新确定出的起始点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当沿所述起始点各边界的法线方向均无法确定起降点时，按照确定各起始点的顺序，确定所述起始点的上一个起始点，作为指定位置；

将所述指定位置重新确定为起始点，以继续确定起降点，直至在所述机场范围内无法确定出起降点为止。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标布局包含的各起降点中，确定放置初始信标码的起降点，具体包括：

根据所述目标布局中各起降点的位置，从所述目标布局包含的各起降点中，确定位于所述无人机机场中心的起降点，作为放置初始信标码的起降点。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标布局中各起降点的位置，确定位于所述无人机机场中心的起降点，具体包括：

根据所述机场形状和所述机场尺寸，确定所述无人机机场的中心位置；

针对所述目标布局中的每个起降点，确定该起降点和所述无人机机场的中心位置之间的距离；

根据确定出的各距离，对各起降点进行排序，并根据所述排序，从各起降点中，确定位于所述无人机机场中心的起降点。