[发明专利]用于多分区吸盘的物体抓取方法、装置、设备和介质

说明书

本发明提供了一种用于多分区吸盘的物体抓取方法，该方法包括：确定N个第一物体的抓取面，其中，在N大于1的情况下，所述N个第一物体之间位置相邻；获取所述抓取面的第一尺寸信息，以及所述N个第一物体的空间占据信息，其中，所述空间占据信息包括所述N个第一物体之外的第二物体的信息；基于所述第一尺寸信息和所述空间占据信息确定抓取策略，其中，所述抓取策略包括待开启的S个分区，以及所述S个分区与所述抓取面的相对位置；根据所述相对位置，开启所述S个分区来对所述N个第一物体进行抓取。本发明还提供了一种用于多分区吸盘的物体抓取装置、电子设备和存储介质。

技术领域

本发明涉及机器人领域或智能物流领域，更具体地涉及一种用于多分区吸盘的物体抓取方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

多分区吸盘包括多个可独立控制开关气的分区，每次抓取可开其中一块或多块分区，以抓取不同数量的物体。

在实现自动化抓取物体的需求中，并非是通过人工决定抓取物体的位置、数量，以及开关分区。而是在每次抓取的过程中，根据实际情况计算出抓取哪些物体，以及开关哪些分区。

在实现本发明的构思过程中，发明人发现相关技术中存在以下问题：利用多分区吸盘实现自动化抓取物体的过程中，抓取效果较差，例如确定好待抓取的若干个物体后，不能准确的开启吸盘分区，导致多抓或少抓物体。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种用于多分区吸盘的物体抓取方法、装置、设备和介质。

本发明实施例的一个方面提供了一种用于多分区吸盘的物体抓取方法，所述多分区吸盘包括M个分区，M为大于或等于2的整数，所述方法包括：确定N个第一物体的抓取面，其中，在N大于1的情况下，所述N个第一物体之间位置相邻；获取所述抓取面的第一尺寸信息，以及所述N个第一物体的空间占据信息，其中，所述空间占据信息包括所述N个第一物体之外的第二物体的信息；基于所述第一尺寸信息和所述空间占据信息确定抓取策略，其中，所述抓取策略包括待开启的S个分区，以及所述S个分区与所述抓取面的相对位置，S、N分别为大于或等于1的整数；根据所述相对位置，开启所述S个分区来对所述N个第一物体进行抓取。

根据本发明的实施例，所述第一尺寸信息包括第一长度，所述基于所述第一尺寸信息和所述空间占据信息确定抓取策略包括确定待开启的S个分区，具体包括：从所述M个分区中确定第一区域，其中，所述第一区域包括至少一个分区，所述S个分区的吸取区域包括所述第一区域；将所述第一区域的第一边作为起始位置，自所述起始位置沿第一方向延伸至第二长度，其中，所述第一方向包括与所述第一区域相邻的分区所在的方向，所述第一边垂直于所述第一方向，所述第二长度大于或等于所述第一长度的预设比例；自所述起始位置沿所述第一方向，逐个对至少一个分区的长度进行累加求和，直至求和得到的第三长度大于或等于第二长度，其中，所述第三长度包括所述S个分区沿所述第一方向的累加长度。

根据本发明的实施例，所述基于所述第一尺寸信息和所述空间占据信息确定抓取策略包括确定所述相对位置，具体包括：在基于所述空间占据信息确定不存在所述第二物体与所述N个第一物体相邻的情况下，若所述第三长度大于或等于所述第一长度，确定所述第一边与所述抓取面的第二边具有对齐关系，其中，所述第二边与所述抓取面的第三边垂直，所述第三边具有所述第一长度；以及确定所述S个分区置于所述抓取面的上方。

根据本发明的实施例，所述基于所述第一尺寸信息和所述空间占据信息确定抓取策略包括确定所述相对位置，具体包括：在基于所述空间占据信息确定不存在所述第二物体与所述N个第一物体相邻的情况下，若所述第三长度小于所述第一长度，确定所述第一边与所述抓取面的第二边具有对齐关系，其中，所述第二边与所述抓取面的第三边垂直，所述第三边具有所述第一长度；确定所述S个分区置于所述抓取面的上方；以及确定吸取面的第一中线与所述抓取面的第二中线具有对齐关系，其中，所述吸取面包括所述S个分区的吸取区域，所述第一中线和所述第二中线沿所述第一方向延伸。