[发明专利]基于导航的拖拉机地头管理方法、装置、系统及拖拉机

权利要求书

1.一种基于导航的拖拉机地头管理方法，其特征在于，包括：

获取回放模式选择指令，根据所述回放模式选择指令确定回放模式；

对已录制的地头操作策略进行相应回放模式的回放；其中，所述地头操作策略的录制过程中基于导航记录地头操作策略中各地头录制序列的起始标志点、结束标志点以及车辆行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地头操作策略的录制过程包括：

收到录制状态启动指令时，进入录制状态准备阶段；

收到录制开始指令时，开始第一地头录制序列的录制，且利用导航记录第一地头录制序列起始标志点的位置坐标；

录制过程中，记录第一地头录制序列各操作步骤的时间序列和位移序列，且利用导航记录第一地头录制序列对应的车辆行驶轨迹；

收到录制结束/暂停指令时，结束/暂停第一地头录制序列的录制，且利用导航记录第一地头录制序列结束标志点的位置坐标；

车辆行驶到另一端地头时，按照第一地头录制序列的录制方式进行第二地头录制序列的录制，且收到录制结束指令时，结束第二地头录制序列的录制；

收到录制状态退出指令时，退出录制状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述回放模式选择指令为自动回放时，车辆基于导航中记录的行驶轨迹行驶，且控制所述地头操作策略中相应序列的操作步骤按照时间序列或位移序列回放。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述回放模式选择指令为半自动回放时，车辆基于基于驾驶系统控制的行驶方向行驶，且控制所述地头操作策略中相应序列的操作步骤按时间序列或位移序列回放。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述控制所述地头操作策略中相应序列的操作步骤按照时间序列或位移序列回放，包括：

11)获取地头管理基本参数，根据所述地头管理基本参数和已录制的地头操作策略生成相应的地头管理标志点；所述地头管理标志点包括所述地头操作策略中各序列的起始标识点和结束标志点；

12)获取序列选择指令，当车辆行驶到所选序列的起始标志点时，车辆按时间序列或位移序列执行地头操作策略中相应序列的操作步骤；当车辆行驶到所选序列的结束标志点时，结束相应序列的回放过程；

13)当车辆行驶到下一个序列的起始标志点时，车辆按时间序列或位移序列执行地头操作策略中相应序列的操作步骤；当车辆行驶到相应序列的结束标志点时，结束相应序列的回放过程；

14)重复执行步骤13),直至接收到退出回放模式指令时，退出相应的回放模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述地头管理基本参数和已录制的地头操作策略生成相应的地头管理标志点，包括：

获取地块面积设置参数和行间距设置参数；

根据所述地块面积设置参数、行间距设置参数以及已录制的地头操作策略中各序列的起始标志点和结束标志点生成地头管理标识点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述回放模式选择指令为手动回放时，所述对已录制的地头操作策略进行相应回放模式的回放，包括：

21)根据开始指令和暂停指令逐个播放地头操作策略中当前序列的各个操作步骤，当前序列回放完成后，进入下一个序列的待机模式；

22)再次接收到开始指令时，按照步骤21)的方式进行下一个序列的回放；

23)重复执行步骤22),直至接收到退出手动回放模式指令时，退出手动回放模式。

8.一种基于导航的拖拉机地头管理装置，其特征在于，包括：

回放模式确定模块，用于获取回放模式选择指令，根据所述回放模式选择指令确定回放模式；

回放模块，用于对已录制的地头操作策略进行相应回放模式的回放；其中，所述地头操作策略的录制过程中基于导航记录地头操作策略中各地头录制序列的起始标志点、结束标志点以及车辆行驶轨迹。