[发明专利]监控链路的时延确定方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种监控链路的时延确定方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决如何准确地确定监控链路的时延的问题。为此目的，本发明的监控链路的时延确定方法中的监控链路包括链路起点设备和链路终点设备，监控链路的时延确定方法包括：控制链路起点设备采集计时器的计时图像，并将计时图像经监控链路传输至链路终点设备进行显示；根据计时图像与链路终点设备的显示图像中计时器显示的时间，确定经监控链路进行图像传输的传输时延。基于上述方法，可以准确得到利用无人车的平行驾驶监控链路进行图像传输的传输时延，进而根据传输时延对无人车进行准确的无人驾驶控制。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种监控链路的时延确定方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

平行驾驶是一种可以让驾驶员通过远程操控车辆驾驶的以实现无人驾驶车辆的技术。具体而言，实现平行驾驶一般需要涉及到无人车和远程驾驶操作平台，无人车指的就是真实的车辆，而远程驾驶操作平台指的则是驾驶员远程操控车辆驾驶时使用的操作平台，驾驶员在进行平行驾驶时，无人车上安装的摄像头、传感器等等器件可以将当前路况的图像信息（例如前后车辆、前后车距、道路是否有转弯、周围是否有行人等等）发送至远程驾驶操作平台，驾驶员根据路况信息通过远程驾驶操作平台对无人车做出操控，最终实现平行驾驶。在实现平行驾驶的过程中，一个最重要的问题就是如何确定由无人车采集图像信息到传输至远程驾驶操作平台进行显示这一过程的总体时延。在现有技术方案中，一般采用分步计算时延的方法，如图1所示，分别计算无人车上安装的摄像头的曝光时延（t1）、根据曝光后捕捉到的图像生成视频流的时延（t2）、将视频流发送至服务器的时延（t3）、服务器将视频流发送至远程驾驶操作平台的时延（t4）和远程驾驶操作平台将视频流进行解码在显示器上渲染显示的时延（t5），根据这些时延确定总体时延。在上述五种时延中，曝光时延一般是忽略不计的，生成视频流的时延可以通过相应算法确定，而在计算将视频流发送至服务器和服务器将视频流发送至远程驾驶操作平台的时延时需要对无人车、服务器以及远程驾驶操作平台进行时间同步，才能准确计算出上述视频流的时延。目前主要是采用基于NTP协议的时间同步方法对无人车、服务器以及远程驾驶操作平台进行时间同步，而这种时间同步方法的精度误差一般在10ms至500ms，远远达不到无人车、服务器以及远程驾驶操作平台对时间同步误差的要求，所以计算出的时延的误差可能较大，另外，远程驾驶操作平台将视频流进行解码在显示器上渲染显示的时延受图像内容复杂度的直接影响，也难以准确计算，因此，现有技术方案存在着无法准确确定平行驾驶系统中由无人车采集图像信息到传输至远程驾驶操作平台进行显示这一过程的总体时延的问题。

相应地，本领域需要一种新的监控链路的时延确定方案来解决上述问题。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题，即，解决或至少部分解决如何准确地确定利用监控链路如平行驾驶系统的平行驾驶监控链路进行图像传输的传输时延的问题。

第一方面，本发明提供一种监控链路的时延确定方法，所述监控链路包括链路起点设备和链路终点设备，所述方法包括：

控制所述链路起点设备采集计时器的计时图像，并将所述计时图像经所述监控链路传输至所述链路终点设备进行显示；

根据所述计时图像与所述链路终点设备的显示图像中计时器显示的时间，确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延。

在上述监控链路的时延确定方法的一个技术方案中，“确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延”的步骤具体包括：

根据所述计时图像中计时器显示的时间与所述显示图像中计时器显示的时间，并按照下式所示的方法确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延：

dt=t₂-t₁

其中，所述dt表示经所述监控链路进行图像传输的传输时延，所述t₂表示所述计时图像中计时器显示的时间，所述t₁表示所述显示图像中计时器显示的时间。