[发明专利]一种髋关节助力外骨骼

权利要求书

1.一种髋关节助力外骨骼，其特征在于，包括：

髋关节组件(1)，所述髋关节组件(1)包括固定支架(11)；

腿部固定组件(2)，所述腿部固定组件(2)与所述固定支架(11)铰接；

弹性件(3)，用以拉动腿部固定组件(2)绕铰接点转动，所述弹性件(3)的一端与所述固定支架(11)连接，所述弹性件(3)的另一端与所述腿部固定组件(2)连接；

气动肌肉组件(4)，用以拉动腿部固定组件(2)绕铰接点转动，所述气动肌肉组件(4)包括气动肌肉本体(41)和鲍登线(42)，所述鲍登线(42)的一端与气动肌肉本体(41)连接，所述鲍登线(42)的另一端穿过所述固定支架(11)与所述腿部固定组件(2)连接。

2.根据权利要求1所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述腿部固定组件(2)包括：

腿部连接支架(21)，所述腿部连接支架(21)的一端与所述固定支架(11)铰接，所述腿部连接支架(21)的另一端设有绑腿托架(22)；

弹性件固定架(23)，所述弹性件固定架(23)的一端与所述腿部连接支架(21)连接，所述弹性件(3)连接于所述弹性件固支架(23)的远离所述腿部固定支架(11)的一端。

3.根据权利要求2所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述腿部连接支架(21)包括两块平行设置的腿部连接板(211)，两块所述腿部连接板(211)之间通过连接柱连接，所述腿部连接板(211)开设有通孔(2111)，用以减轻腿部连接板(211)的重量。

4.根据权利要求3所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述腿部连接板(211)设有鲍登线固定架(212)，所述鲍登线固定架(212)铰接有拉力传感器(24)，所述鲍登线(42)远离所述气动肌肉本体(41)的一端与所述拉力传感器(24)连接。

5.根据权利要求1所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述髋关节组件(1)还包括：

腰部固定件(12)，用以将所述髋关节组件(1)与腰部固定，所述固定支架(11)设于所述腰部固定件(12)的外侧面。

6.根据权利要求5所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述髋关节组件(1)还包括：

腰部连接板(13)，所述腰部连接板(13)的中部开设有通槽(131)，所述腰部固定件(12)通过螺栓与所述通槽(131)连接。

7.根据权利要求6所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述固定支架(11)包括：

两块固定侧板(111)，两块所述固定侧板(111)平行设置，所述腿部固定组件(2)铰接于两块所述固定侧板(111)之间；

两根支撑杆(112)，两根所述支撑杆(112)的一端与所述固定侧板(111)连接，两根所述支撑杆(112)的另一端通过固定块(113)连接，所述弹性件(3)远离所述腿部固定组件(2)的一端与所述固定块(113)连接。

8.根据权利要求7所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，两块所述固定侧板(111)之间设有铰接轴(115)，所述腿部固定组件(2)与所述铰接轴(115)转动连接，所述铰接轴(115)设有编码器(116)，所述编码器(116)通过编码器(116)安装块与所述铰接轴(115)连接，用以检测所述腿部固定组件(2)的转动角度。

9.根据权利要求1所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述气动肌肉组件(4)还包括：

安装架(43)；

滑轨(44)，所述滑轨(44)设于所述安装架(43)；

滑块(45)，所述滑块(45)沿所述滑轨(44)滑动设置，所述气动肌肉本体(41)的一端固定于所述安装架(43)，所述气动肌肉本体(41)的另一端与所述滑块(45)连接。

10.根据权利要求9所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述气动肌肉组件(4)还包括：

位移传感器(46)，用以检测所述滑块(45)沿所述滑轨(44)的位移距离，所述位移传感器(46)与所述滑块(45)固定连接。