[发明专利]Inner离线AOI自动化上、下板记录方法、自动手臂机及应用

权利要求书

1.一种Inner离线AOI自动化上、下板记录方法，其特征在于，所述Inner离线AOI自动化上、下板记录方法采用胶框为上、下板载体装载PCB，通过设备硬件设置装载胶框和自动吸气手臂机，自动吸气手臂机利用PLC程序将PCB自动送入AOI台面检测，检测完成后自动在AOI台面上取板放置在指定载体胶框内，进行自动上、下板AOI检测；

所述自动吸气手臂机利用地PLC程序将PCB自动送入AOI台面的方法包括：

所述PLC包括：自动吸气手臂机电路控制模块，外环为电压控制器，内环为电流控制器，采用电压电流双环控制进行电路电流电压的控制；

通过在传统H桥电路基础上，分裂交流侧和直流侧的支撑电容与滤波电容，并通过连接两组电容中点各并联构成共模回路，通过共模电压控制进行功率解耦；

所述单相逆变器功率解耦电路通过差模模式进行直流侧与交流侧功率传递；

还通过共模模式控制电容电压共模分量进行二倍频功率补偿，实现解耦；

所述共模电压控制进行功率解耦的方法包括：

在没有附加开关下，通过小容值的电容向共模回路注入基频电压，使得交流侧得到二倍频功率补偿，消除单相逆变器直流侧二次纹波脉动，去电解电容化；

所述单相逆变器功率解耦电路主电路部分为传统H桥；所述单相逆变器功率解耦电路由H桥逆变器的开关管G1、G2、G3和G4四个开关管组成；

所述开关管G1和G2构成桥臂A，开关管G3和G4构成桥臂B；

电感L1和电感L2分别接在两桥臂的A点和B点，解耦电容C1和C2一端分别接在负载两侧，另一端直接相连于直流侧分裂电容点O1处；

在未加入共模状态下，采用单极性调制，同一桥臂上下导通占空比互补；加入共模电压后使得交流侧电容电压为

上式中B为所需要的共模分量幅值，θ为最佳补偿的共模分量相位，电感储存的功率忽略不计，得到如下所示的功率关系

P_vc1+P_vc2+P_vc3+P_vc4＝P_ad

其中P_vc1为交流侧电容C₁瞬时功率，P_vc2为交流侧电容C₂瞬时功率，P_vc3为直流侧电容C3瞬时功率，P_vc4为直流侧电容C4瞬时功率，P_vg为输出功率，P_ad为直流侧功率，得到