[发明专利]一种针对传感器外参标定的监测方法及装置

说明书

本说明书公开了一种针对传感器外参标定的监测方法及装置，涉及无人驾驶领域，可以获取无人驾驶设备的定位结果，该定位结果中包括通过第一传感器进行定位得到的第一定位结果，以及通过第二传感器进行定位得到的第二定位结果，而后基于预先标定出的第一传感器与第二传感器之间的外参数据，将第一定位结果转换到第二传感器对应的定位坐标系下，得到转换后的第一定位结果，并确定转换后的第一定位结果与第二定位结果之间的差异，并根据该差异，确定是否需要对外参数据进行修正，若是，根据无人驾驶设备在上述定位结果对应的地点进行行驶时的行驶路径类型，对外参数据进行修正，从而进行在线的针对外参标定的误差监测，并进行准确地修正。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种针对传感器外参标定的监测方法及装置。

背景技术

当前，在无人驾驶领域中，无人驾驶设备可以通过多种传感器进行融合定位，以对自身进行准确定位，而通过多种传感器进行融合定位，需要对传感器之间的外参，即，传感器之间的转换关系进行标定，从而可以在通过传感器定位融合时，得到更加准确的定位。

在现有技术中，对于传感器的标定通常局限于线下人工对传感器进行预先标定，但是，由于传感器是硬件设备，无人驾驶设备在行驶过程中，可能会出现无人驾驶设备内部用于固定传感器或传感器内部的螺丝的松动等的情况，因此可能会导致预先针对传感器进行标定的结果出现误差，进而导致无人驾驶设备对自身的定位不准确。

所以，如何确定出无人驾驶设备内的传感器的标定结果是否存在误差，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种针对传感器外参标定的监测方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种针对传感器外参标定的监测方法，包括：

获取无人驾驶设备的定位结果，所述定位结果中包括通过第一传感器进行定位得到的第一定位结果，以及通过第二传感器进行定位得到的第二定位结果；

基于预先标定出的所述第一传感器与所述第二传感器之间的外参数据，将所述第一定位结果转换到所述第二传感器对应的定位坐标系下，得到转换后的第一定位结果；

确定所述转换后的第一定位结果与所述第二定位结果之间的差异，并根据所述差异，确定是否需要对所述外参数据进行修正；

若是，根据所述无人驾驶设备在所述定位结果对应的地点进行行驶时的行驶路径类型，对所述外参数据进行修正。

可选地，根据所述差异，确定是否需要对所述外参数据进行修正，具体包括：

若确定所述转换后的第一定位结果与所述第二定位结果之间的差异，超过第一预设阈值，需要对所述外参数据进行修正，若确定所述转换后的第一定位结果与所述第二定位结果之间的差异，不超过第一预设阈值，不需要对所述外参数据进行修正。

可选地，获取无人驾驶设备的定位结果，具体包括：

获取所述无人驾驶设备的定位结果以及其他无人驾驶设备的定位结果；

基于预先标定出的所述第一传感器与所述第二传感器之间的外参数据，将所述第一定位结果转换到所述第二传感器对应的定位坐标系下，得到转换后的第一定位结果之前，所述方法还包括：

针对所述无人驾驶设备与所述其他无人驾驶设备中的每个无人驾驶设备，确定该无人驾驶设备的第一传感器与第二传感器之间的外参数据，作为该无人驾驶设备对应的外参数据；

基于预先标定出的所述第一传感器与所述第二传感器之间的外参数据，将所述第一定位结果转换到所述第二传感器对应的定位坐标系下，得到转换后的第一定位结果，具体包括：