[发明专利]车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品

说明书

本公开实施例涉及一种车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品。所述车辆控制方法应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述方法包括：根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态；所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑；根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件；若满足，则控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态。采用本方法能够对自动驾驶队列中的后车的行驶状态进行管理。

技术领域

本公开实施例涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶汽车可以对道路环境进行感知检测，并利用车内的控制系统对感知到的道路信息进行分析，从而实现路径规划和自动避障等自动驾驶行为。

自动驾驶队列是指由若干车辆形成的高速稳定的队列，队列中的头车是人为驾驶的，队列中的其他车辆是自动驾驶的。但是队列车在行驶过程中面临很多场景，因此，亟需一种对队列中的后车的行驶状态进行管理的方法。

发明内容

本公开实施例提供一种车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品，可以用于对自动驾驶队列中的后车的行驶状态进行管理。

第一方面，本公开实施例提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述方法包括：

根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态；所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑；

根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件；

若满足，则控制所述跟随车切换从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态。

第二方面，本公开实施例提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述装置包括：

第一确定模块，用于根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态；所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑；

判断模块，用于根据所述跟随车的信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件；

第一控制模块，用于若所述跟随车满足切换至所述下一行驶状态的条件，则控制所述跟随车切换当前行驶状态为所述下一行驶状态。

第三方面，本公开实施例提供一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

本公开实施例提供的车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和计算机程序产品，应用于队列车，队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车，由于跟随车的控制器根据跟随车的当前行驶状态和状态机包括的跟随车的各行驶状态间的切换逻辑，能够确定出跟随车的下一行驶状态，这样跟随车的控制器可以根据跟随车的行驶信息判断跟随车是否满足切换至下一行驶状态的条件，并在跟随车满足切换至下一行驶状态条件的情况下，控制跟随车从当前行驶状态切换至下一行驶状态，通过该过程能够对自动驾驶队列中的后车的行驶状态进行管理，确保自动驾驶队列车在面临复杂的交通环境时仍能够形成高速稳定的队列进行行驶。

附图说明