[发明专利]基于用户意向的自动泊车控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于用户意向的自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

对用户语音进行检测，生成第一意向检测结果；

对用户人体姿态进行检测，生成意向停车方向；

对停车位环境进行检测，生成停车位检测结果，所述停车位检测结果包括一个或多个候选停车位的位置及所述一个或多个候选停车位的状态；

根据所述意向停车方向及所述停车位检测结果，生成第二意向检测结果，所述第二意向检测结果包括意向停车位的位置及所述意向停车位的状态，其中，所述意向停车位包含于所述一个或多个候选停车位；

根据所述第一意向检测结果及所述第二意向检测结果，判断是否触发自动泊车辅助系统，以将车辆泊入所述意向停车位；

其中，所述对停车位环境进行检测，生成停车位检测结果，所述停车位检测结果包括一个或多个候选停车位的位置及所述一个或多个候选停车位的状态，包括：

基于深度相机检测所述停车位环境，生成所述停车位环境对应的停车位二维图像及停车位深度信息；

根据所述停车位二维图像及预设模型，识别所述停车位环境中的所述一个或多个候选停车位的位置及所述一个或多个候选停车位的状态；和/或

根据所述停车位二维图像与所述停车位深度信息的标定关系，识别所述停车位环境中的所述一个或多个候选停车位的位置及所述一个或多个候选停车位的状态；

其中，根据所述第一意向检测结果及所述第二意向检测结果，判断是否触发自动泊车辅助系统，以将车辆泊入所述意向停车位位置，包括：

若所述第一意向检测结果为所述用户具有停车意图，则继续判断所述意向停车位的状态；

若所述意向停车位的状态为可停车，则生成第一提示语音，以提示所述意向停车位可停车，并触发所述自动泊车辅助系统，以将所述车辆泊入所述意向停车位；

若所述意向停车位的状态为被占用，则生成第二提示语音，以提示所述意向停车位被占用；

其中，所述对用户人体姿态进行检测，生成意向停车方向之前，还包括：

通过同一深度相机同时获取所述用户人体姿态及所述停车位环境，所述深度相机安装在车辆的主驾驶位和副驾驶位的侧后方。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对用户语音进行检测，生成第一意向检测结果，包括：

采集用户语音并将所述用户语音转换为对应的文字信息；

检测所述文字信息中是否包含预设关键词，以生成所述第一意向检测结果；

若所述文字信息中包含所述预设关键词，则所述第一意向检测结果为用户具有停车意图；

若所述文字信息中不包含所述预设关键词，则所述第一意向检测结果为用户不具有停车意图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对用户人体姿态进行检测，生成意向停车方向，包括：

基于深度相机检测所述用户人体姿态，获取关键节点及所述关键节点对应的三维坐标；

选取所述关键节点并根据所述关键节点对应的三维坐标，判断是否生成三维空间直线；

在检测到所述三维空间直线后，根据所述三维空间直线确定所述意向停车方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述关键节点包括用户手臂关键节点及用户手部关键节点；所述选取所述关键节点并根据所述关键节点对应的三维坐标，判断是否生成三维空间直线，包括：

选取所述用户手臂关键节点并根据所述用户手臂关键节点对应的三维坐标，判断用户手臂状态；

若所述用户手臂状态为抬起状态，则选取所述用户手部关键节点并根据所述用户手部关键节点对应的三维坐标以判断用户手指状态；

若所述用户手指状态存在指向方向，则选取所述关键节点并根据所述关键节点对应的三维坐标及预设处理规则，生成所述三维空间直线。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述意向停车方向及所述停车位检测结果，生成第二意向检测结果，所述第二意向检测结果包括意向停车位的位置及所述意向停车位的状态，包括：

将所述意向停车方向与所述一个或多个候选停车位的位置及所述一个或多个候选停车位的状态进行匹配，确定所述意向停车位的位置及所述意向停车位的状态，以生成所述第二意向检测结果。