[发明专利]自主行驶系统、自主行驶方法以及自主行驶程序

说明书

本发明的位置取得处理部(111)取得作业车辆(10)的位置信息。停止取得处理部(112)取得由作业车辆(10)进行的作业的停止指示。在停止取得处理部(112)取得了上述停止指示的情况下，停止处理部(113)使由作业车辆(10)进行的作业和行驶停止。计算处理部(114)基于表示取得了上述停止指示的位置的停止指示位置(Pa1)、和表示作业车辆(10)停车的位置的停车位置(Pa2)来计算使上述作业重新开始的重新开始位置(Pb1)。重新开始处理部(115)使作业车辆(10)移动到由计算处理部(114)计算的重新开始位置(Pb1)来重新开始上述作业。

技术领域

本发明涉及使作业车辆进行自主行驶的自主行驶系统、自主行驶方法以及自主行驶程序。

背景技术

作业车辆有时于在田地中沿着预先设定好的行驶路径进行自主行驶的中途中断作业。以往，公知有一种在作业车辆中断作业的情况下使作业车辆从中断位置重新开始作业的技术(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2018-116613号公报

然而，在为了使作业车辆的作业中断而停止作业车辆的情况下，例如，操作人员使用操作终端对作业车辆进行停止指示。作业车辆若取得上述停止指示，则停止作业，并且停止行驶。在该情况下，由于作业车辆从取得上述停止指示起到停车为止花费一些时间，因此从停止作业起到停车为止行驶规定距离。在该情况下，若作业车辆从停车位置重新开始作业，则相当于上述规定距离的区域成为未作业区域。

发明内容

本发明的目的在于提供一种当在作业车辆临时停止作业并停车之后重新开始作业的情况下能够防止产生未作业区域的自主行驶系统、自主行驶方法以及自主行驶程序。

本发明所涉及的自主行驶系统具备位置取得处理部、停止取得处理部、停止处理部和重新开始处理部。上述位置取得处理部取得作业车辆的位置信息。上述停止取得处理部取得由上述作业车辆进行的作业的停止指示。在上述停止取得处理部取得了上述停止指示的情况下，上述停止处理部使由上述作业车辆进行的作业和行驶停止。上述重新开始处理部使上述作业车辆移动到上述作业车辆重新开始上述作业的重新开始位置来重新开始上述作业，上述重新开始位置是基于表示取得了上述停止指示的位置的停止指示位置和表示上述作业车辆停车的位置的停车位置而确定的。

本发明所涉及的自主行驶方法供1个或多个处理器执行：取得作业车辆的位置信息；取得由上述作业车辆进行的作业的停止指示；在取得了上述停止指示的情况下，使由上述作业车辆进行的作业和行驶停止；以及使上述作业车辆移动到上述作业车辆重新开始上述作业的重新开始位置来重新开始上述作业，上述重新开始位置是基于表示取得了上述停止指示的位置的停止指示位置和表示上述作业车辆停车的位置的停车位置而确定的。

本发明所涉及的自主行驶程序用于使1个或多个处理器执行：取得作业车辆的位置信息；取得由上述作业车辆进行的作业的停止指示；在取得了上述停止指示的情况下，使由上述作业车辆进行的作业和行驶停止；以及使上述作业车辆移动到上述作业车辆重新开始上述作业的重新开始位置来重新开始上述作业，上述重新开始位置是基于表示取得了上述停止指示的位置的停止指示位置和表示上述作业车辆停车的位置的停车位置而确定的。

根据本发明，能够提供一种当在作业车辆临时停止作业并停车之后重新开始作业的情况下能够防止产生未作业区域的自主行驶系统、自主行驶方法以及自主行驶程序。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的自主行驶系统的结构的框图。

图2是表示本发明的实施方式所涉及的作业车辆的一个例子的外观图。

图3是表示本发明的实施方式所涉及的作业车辆的行驶路径的一个例子的图。

图4是表示本发明的实施方式所涉及的作业车辆的位置信息的图。

图5A是表示本发明的实施方式所涉及的作业车辆的停止指示位置的图。